机器视觉系统、照明与相机

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分类专栏：机器视觉与图像处理文章标签： matlab 计算机视觉视觉检测图像处理算法数码相机人工智能

于 2023-07-18 00:13:02 首次发布

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机器视觉系统包括获得视觉图像的数字表示、修改数据以及向外部世界呈现数字图像数据的所有必要元件。其中的三个主要功能组件包括图像采集组件、数据处理组件、输出或显示组件。

照明是指应用照明的科学，主要涉及到光源的产生以及照明系统设计。它的目的是在机器视觉的背景下为相机创造一个有效的视觉环境。光源是决定图像质量的关键参数，可能需要约30%的应用程序工作量，并且应根据每个应用程序工作量进行定制。特殊情况下可以产生超出人类视觉的效果（例如红外、紫外线、X射线、2D图像中的3D信息等）。

相机是一种用于捕获静止图像（照片）或运动图像序列（电影或视频）的设备。主要包括CCD相机、CMOS相机、单色相机、彩色相机、智能相机。

文章目录

一、机器视觉系统

机器视觉系统包括获得视觉图像的数字表示、修改数据以及向外部世界呈现数字图像数据的所有必要元件。其中的三个主要功能组件包括图像采集组件、数据处理组件、输出或显示组件。再比如具有视觉系统的工业制造单元，其主要任务是利用机器视觉系统观察物体，确定其是否在规格范围内，并相应地生成命令信号。相应的可以分为几个主要功能组件：图像采集系统（包括灯光、摄像机和帧捕捉器）、处理设备、输出设备、控制动作组件。

在该系统中：

处理设备包括视觉处理单元中的硬件和软件。
输出设备使系统能够与过程的各个部分进行电信号连接。
控制措施通常是指将物体从装配线上取下，并根据质量将其放置在接受或拒绝的容器中。
数据被传输到CIM（Computer integrated manufacturing）系统，用于统计分析和库存控制。

当过程中出现某些错误时，就会相应触发警报。

（1）图像采集

图像采集就是将物理对象的视觉图像及其内在特征转换为一组数字化数据的过程，该数据可由系统的处理单元使用。有三个重要部分：

光源（照明）
相机
帧抓取器

采集过程可概括为四个阶段：

照明
图像形成以及聚焦
图像检测
格式化相机输出信号

帧抓取器是从模拟视频信号或数字视频流中捕获单个数字静止帧的电子设备。在典型的机器/计算机视觉系统中，帧捕捉器还以原始或压缩的数字形式显示、存储或传输所捕捉的视频帧。

二、照明

照明是指应用照明的科学，主要涉及到光源的产生以及照明系统设计。它的目的是在机器视觉的背景下为相机创造一个有效的视觉环境。光源是决定图像质量的关键参数，可能需要约30%的应用程序工作量，并且应根据每个应用程序工作量进行定制。特殊情况下可以产生超出人类视觉的效果（例如红外、紫外线、X射线、2D图像中的3D信息等）。

对于照明方向的选择，有360度的可能性。主要有四种方式：

（1）正面照明

光源和相机位于物体的同一侧，通常用于获取表面纹理、特征和尺寸标注。正面照明使用从物体反射的光，照明源和摄影机都位于对象的同一侧，对于获取特征的表面纹理以及尺寸标注非常有用。还可以用于斑点测量，此时光滑表面表现出明亮，光强度对表面角度敏感，而缺陷在相机拍摄的图像中以暗点的形式出现。

明场照明和暗场照明

正面照明中又可以分为明场照明和暗场照明两种情况。

两种情况用于判定缺陷的标准相反，可以总结为：

明场照明：平滑处明亮，缺陷处为暗点
暗场照明：缺陷处明亮，平滑处为暗点

上图为暗场照明示例，带引脚的连接器连接器引脚非常突出。此外，还可以看到污垢和灰尘。光滑的表面看起来很暗，缺陷在暗场中显示为亮点。

（2）背面照明

背面照明是指物体位于光源和相机之间，主要用于创建物体的轮廓。通常应用于定位在传送带上移动的部件，非常适合检测透明物体中的异物和断裂情况。

（3）结构化照明

结构化照明使用栅格或规则条纹照亮对象。结构化照明可以获得2D图像中的3D信息，照明角度和灯光结构（规则条纹、网格）取决于应用场景。结构光是使用特殊图案或网格对物体进行照明，根据对象的形状和尺寸，对象和投影照明的相交会产生独特的图案。此时三维特征被转换为二维图像，可以用于测量垂直和水平距离以及曲面特征的形状。

三、相机

相机是一种用于捕获静止图像（照片）或运动图像序列（电影或视频）的设备。通常，相机由以下部分组成：

透镜系统：包括一端的开口（孔径），用于光线进入；
用于捕获另一端光线的图像获取组件。

图像形成和聚焦是物体的图像通过透镜聚焦在传感元件上，传感器再将视觉图像转换为电信号。图像检测则由相机的图像传感器完成，图像传感器的基本概念是根据每个像素区域中落在设备上的光能量，为传感器中的每个像素或区域产生单独的电信号。

大多数相机基于光电原理，使用电荷耦合器件（CCD，charge coupled device）或互补金属氧化物半导体（CMOS）感光元件来拍摄图像。

CCD器件是一种用于记录图像的传感器，由一个集成电路组成，该集成电路包含一个链接或耦合电容器阵列。
CMOS是一类主要的集成电路。
CCD和CMOS相机均可捕捉单色图像的亮度。
与CMOS相机相比，CCD相机往往提供更好的图像质量。

CCD和CMOS相机均基于光伏原理：来自光源的光子的能量导致电子离开其价带并变为导带。入射光子的数量影响宏观电导率，被激发的电子是电压的来源，而电压则转变成电流。电流与入射能量（光子）的量成正比。摄像机配备了必要的电子设备，以提供数字化图像。彩色相机与单色相机相似，其中包含滤色器。

（1）CCD相机

CCD相机基于电荷耦合器件（CCD）技术。CCD是一个模拟移位寄存器，由一系列紧密间隔的电容器组成。

CCD相机允许模拟信号（电荷）通过由时钟信号控制的连续级（电容器）传输，用于串行化光电光传感器阵列中的并行模拟信号。对于图像捕获，有一个由硅制成的光敏区域和一个透射区域，即CCD。

图像捕获操作的基础知识

图像通过光活性区域投影到电容器阵列上。每个电容器将累积与该位置处的光强度成比例的电荷。当电容器阵列完全暴露于图像（曝光时间）时，控制电路使每个电容器将其内容传输到其邻位。

阵列中的最后一个电容器将电荷转移到电荷放大器，电荷放大器将电荷转换为电压。通过重复此过程，控制电路将阵列的整个半导体内的电荷转换为一系列电压，这些电压被采样、数字化并存储在某种形式的存储器中。

典型CCD相机的传感器尺寸为8.8 mm x 6.6 mm，约200000像素。读取传感器电容器累积电荷的两种方法分别是线间传输和帧传输。

线间传输：

电荷转移到屏蔽区。
列中的电荷向下移动一个单元。
然后移出一排电荷。

帧传输：

所有电荷向下移动到屏蔽区域。
然后移出每一行电荷。

其他常见的CCD传感器比如512x256光感受器阵列，是通过捕获光子检测光的设备（光感受器=光电探测器=光电传感器）。可能的受体为定制排列，例如类似于人类视网膜。含有低几何失真，程度取决于感光体的质量。像素传输速率高达每秒2000万像素，将电压信号数字化（处理）或转换为信号（直接监控）。NTSC彩色电视标准和PAL（相位交替线）是应用最广泛的彩色编码系统。