STM32---TIM

一.定时器简介

定时器功能：定时，输出比较，输入捕获，互补输出

定时器分类：基本定时器，通用定时器，高级定时器

二.基本定时器

1.基本定时器：16位，向上计数，只有TIM6和TIM7，没有外部GPIO，只能用来定时。2~7定时器在APB1上。

 预分频器和自动重装载寄存器都有影子寄存器。影子寄存器起到一个缓冲的作用。用户值-》寄存器-》影子寄存器-》起作用。一般不需要使用。数据直接写到寄存器之后起作用。

2.定时时间的计算：

如何实现5ms的定时？（200hz）

如果使用高级定时器，挂载在APB2上，预分频为1，时钟为72MHz。设置为向上计数，初值为0。一个中断周期为5ms。

ARR寄存器值0-65535,预分频值0-65535

PSC决定每一次计数多少时间

ARR一个周期计数多少次

（ARR+1）*（PSC+1）/72M=一个周期的时间

那么，5*72000=360000，ARR=PSC=600-1=599；

3.初始化时基结构体

• Prescaler  预分频
• counterMode计数模式，在基本计时器只能向上计数。
• Period：ARR值
• ClockDivision:外部输入时钟分频因子。由于基本定时器没有外部GPIO，所以没有此项.高级定时器需要设置此项，与死区时间相关。
• RepetitionCounter：重复计数器。当计数到ARR值时，不产生中断，清零重新计数，RepetitionCounter值+1直到它的值等于预先配置好的值后产生中断。这种做法会延长计时时间。

void TIM1_Config(uint16_t Period,uint16_t Prescaler)
{
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
	NVIC_InitTypeDef        NVIC_InitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);	
	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = Prescaler; 			//时钟预分频
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//向上计数
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = Period;			        //自动重装值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;	    //时钟分频1
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;			
	TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseStructure);
	TIM_ClearFlag(TIM1,TIM_FLAG_Update);
	TIM_ITConfig(TIM1,TIM_IT_Update,ENABLE);  					
	
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_UP_IRQn;	
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;   //抢占优先级2
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;  	    //响应优先级1
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;	            
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	
}

三.高级定时器TIM1,TIM8

1.高级定时器：16位，可以上下两个方向计数。有一个重复计数器RCR。有4个GPIO，其中通道1~3还有互补输出GPIO。时钟来自APB2（72M）。

定时器的GPIO选用时尽量不要选择复用接口，防止干扰。

2.时钟源

内部时钟源；

外部时钟模式1：来自外部GPIO。

外部时钟模式2:  来自ETR引脚。

内部触发输入：实现定时器同步或者级联。高级定时器和通用定时器的内部连接在一起。

3.输入捕获

输入捕获可以对输入信号的上升沿，下降沿或者双边沿进行捕获，常用于测量输入信号的脉宽和PWM输入信号的频率和占空比。

输入通道TIx用来输入信号。捕获通道ICx是用来捕获输入信号的通道。TIx经过滤波和边沿检测之后的TIFP1和TIFP2可以进入捕获通道IC1和IC2。这其实就是PWM输入捕获。只有一路TIx却占用了两个IC。当需要测量输入信号的脉宽时，只需要用一个捕获通道就行了。

4.输出比较

CCR决定占空比，ARR决定周期。当CNT计数到CCR值时，电平跳变；当CNT计数到ARR值时，计数器清零，电平翻转。

带死区插入的半桥驱动电路将PWM电信号放大后才能驱动电机。为什么要加入死区呢？MOS管导通时，电机正转；截至时，电机反转。由于MOS工艺原因，转换时，无法顺畅承接。因此设置死区时间来承接过渡这段时间。死区时间的设置要看控制的元件，比如电机。可以通过示波器，看输出的方波的死区时间，然后设置死区时间。

5.输出比较模式--PWM输出模式

PWM输出模式，对外输出脉宽可调的方波信号。有PWM1和PWM2两种模式。常用PWM1的递增模式。

四.写代码

1.PWM互补输出（带死区时间和刹车控制）

互补输出需要2个GPIO（一个为正定时器通道，一个是互补TIM通道），刹车控制需要1个GPIO。死区时间可以通过软件设置，不需要设置GPIO。STM32上I/O上太多引脚有复用，PWM的输出使用专用的小板子比较好。一般情况下，驱动小型电机用10KHz。

初始化GPIO，TimeBaseStructure，TIM_OC输出比较，TIM_BDTR死区和刹车结构体。

GPIO有三个，设置为复用推挽输出，BKIN，正通道和互补通道。BKIN拉低。在刹车功能启用之后，BKIN接高电平会触发刹车（刹车设置为高电平触发），输出信号被禁止，输出通道和互补通道输出空闲电平。

可以看出，控制PWM输出信号控制电机转速，是控制这两个GPIO的电平。但是电机不需要互补通道的电平，所以1个电机控制只要一个正通道输出PWM就足够了。

 时基结构体初始化（省略）；

 

 输出四路PWM，怎么写代码？看野火四路输出的程序，可参考。

2.输入捕获，测量脉宽

TIM_IC输入捕获结构体，设置捕获通道，捕获边沿，输入通道和捕获通道的映射关系，分频，滤波。开启更新和捕获中断。写中断服务函数，NVIC。在中断服务函数里判断是哪种中断，再具体执行对应的任务。

当设置的捕获时间大于CNT的计数范围时，CNT会先产生更新中断，因此在触发中断时，要判断是否是更新中断，是更新中断的话，要计数更新中断次数。

定时器设置成上升沿捕获，产生中断，CNT计数清零，中断触发改为下降沿，第一次下降沿中断。第二次捕获到下降沿，获取CCR的值。

如果CCR的值等于1，则判断是否CNT有溢出，计算高电平时间的计数器值

3.输入捕获，测量PWM信号的频率和占空比

捕获用高级定时器T1的通道1,输出信号用通用定时器的T3的通道1.同一个定时器不能同时用于输入和输出。