车辆七自由度模型搭建--理论准备

车辆七自由度模型搭建–理论准备

车身三自由度：（在这里纵向可以考虑滚动阻力和风阻，会更精确一些）

车轮四自由度：

Tb 为电机传递给车轮的驱动力矩, I_w车轮转动惯量
滑移率计算：
驱动滑转，制动滑移

侧偏角计算：

垂直载荷的计算：

有了滑移率，侧偏角和垂直载荷，可以建立轮胎模型，我们这里应用的是魔术轮胎，计算得到纵向力Fx和侧向力Fy。
参考论文“基于“魔术公式”的轮胎动力学仿真分析_郑香美"
魔术轮胎的一般表达式：

建立驾驶员模型得到驱动力矩Tb
在以上公式的基础上可以搭建模型。
carsim和simlink联合仿真在下一篇。