操稳性7自由度模型

目录

前言

1.汽车自由度简介

2.操稳性7自由度数学模型

3.操稳性7自由度simulink建模仿真分析

3.1 simulink模型

3.2 仿真结果

4. 总结

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前言

前面一期文章介绍了悬架控制系列，其主要控制性能指标可概括平顺性和安全性，也就是研究汽车的垂向特性，此外可能与视觉进行结合，但是由于实验限制，所以个人不再往这个方向进行深入，也不代表没有前景，仅个人意愿，言之过度还望理解！

本篇文章主要想开启操稳性方向的新篇，便以操稳性7自由度进行建模和简单常规控制探讨，并记录自己学习的一个过程，最后通过仿真分析测试理论。

此外撰写的原因是因为很多现有的模型或者文献叙述不全面，以致模型建立不完全正确；第二个是因为现在有的模型都是积分模块或者matlab function搭建，但是个人喜欢对于含状态量的模型或控制器采用S函数，且通过个人测试，S函数处理代数换能力更强，所以想在这里做一个全面的模型介绍，以及通过simulink的S函数去仿真分析。

1.汽车自由度简介

        以前轮转向的两轴车辆为例，考虑全面一些可以将其定义为17自由度模型，分类方法有几种(个人理解)，1：悬架动力学7自由度、操稳性动力学7自由度、2个前轮绕主销的转动自由度及转向横拉杠一个自由度，2.车体绕xyz轴的转动和沿xyz轴的运动共6个自由度，车辆垂向和转动共8自由度，再加上绕转动转动和横拉杠3自由度。

2.操稳性7自由度数学模型

车辆左转时刻的操稳性7自由度模型 

纵向运动：

侧向运动：

横摆运动：

式中，车身俯仰力矩 和侧倾力矩分别为：

车轮旋转运动：

式中，df为前轮距，dr为后轮距，Tb为制动力矩(break)，Td为驱动力矩(drive)。

对于上面运动方程中的侧向力和纵向力由轮胎模型来提供，而工况下的轮胎模型通过是驱动/制动+转向的联合工况，所以有必要建立联合工况下的非线性轮胎模型，这里魔术轮胎模型为例：

纯侧偏轮胎模型：

纯纵滑轮胎模型： 

轮胎模型拟合参数

轮胎参数:

(1)侧偏角：

(2)垂直载荷：

(3)轮胎中心速度：

(4)滑移率：

联合工况轮胎模型：

注意事项：

①这里展示的是左转时候的车辆数学模型，其实右转时候会有些偏差，如左转时候的横摆运动俯仰力矩中的纵向力是右-左，写论文时候一定要严谨，读者通过受力分析即可体会。

②有些文章会考虑四轮转向或者前轮驱动等等会有些差异，但其实类推即可，只需注意sin0=0，cos0=1。

③有的文献完善一些会考虑一些阻力，主要有：(这里不考虑坡度)滚动阻力Ff、风阻Fw、坡度阻尼Fi和加速阻尼Fj，其实此时只有纵向运动需要变化。由于坡度阻力需要考虑路面坡度，加速度阻力需要考虑传动比等，所以这里只考虑Ff和Fw并以前轮为例，则纵向运动方程变为：

式中，f为滚动阻尼系数，一般良好路面为0.01；Cd为空气阻尼，其与汽车表面设计有关，现在汽车大约在0.3左右;A为迎风面积，单位m；vx的单位是m/s，如果是km/h则变成书上的形式(余志生——汽车理论)。

④作者在这里进行了详细的整理，四轮驱动时车辆操稳性7自由度模型：

3.操稳性7自由度simulink建模仿真分析

3.1 simulink模型

3.2 仿真结果

给定前轮5°的角阶跃输入，初始车速为10m/s，仿真结果如下：

4. 总结

(1)单位转换真的非常非常重要！！！

(2)看起来好像和2自由度或者3自由度模型有些对不上？

(3)从纵向车速来看，可以理解为在水平良好路面上做有初始速度的溜车实验。