通过vm虚拟机搭建Ubuntu系统并安装ros

参考资料：5.安装ROS系统_哔哩哔哩_bilibili

说明：本文将安装如下软件：vmware17pro、Ubuntu18.04.06、ROS-Melodic

第一步：下载vm虚拟机

可通过链接文章步骤安装最新版免费vm虚拟机：VMware Workstation Pro 17官网下载安装教程_vmware17pro下载-CSDN博客

第二步：搭建Ubuntu系统

下载链接：Ubuntu 18.04.6 LTS (Bionic Beaver)

下载好后打开vm

点击创建虚拟机

这一步最好改一下位置：

设置磁盘大小：有条件的可以多分配一点，我分配了60G

点击完成：

这样就创建好了虚拟机，然后点击编辑虚拟机位置：

选择cd，使用iso，把之前下载好的Ubuntu放上去，点击确定：

点击开启虚拟机

进入安装界面后,将语言改为简体中文然后点击安装Ubuntu

然后一直点继续，最后到用户设置界面：

输入好自己的个人信息后点击继续，然后它会提示你重启系统，点击现在重启

注意，重启后可能会卡在黑屏界面，上面有一两行英文，这时候直接关闭虚拟机然后再打开虚拟机就可以进入系统了。

安装好vm后，还要安装vm tools来实现屏幕自适应和与虚拟机外进行复制粘贴的功能

新版本的vm tools可能无法直接安装，需要曲线救国，通过如下步骤实现：

点击虚拟机，窗口长的直接有，短的点workstation

点击里面的安装VMware tools

如果能直接安装上，那么恭喜你

如果显示无法安装vm tools的弹窗，点击第一个链接，就会自动下载一个iso镜像文件，然后我们关掉虚拟机。

跟第一次一样，点击编辑虚拟机设置

添加cd，然后选择我们刚刚下好的iso文件

打开虚拟机，就会发现桌面上有这么一个文件了，双击打开这个光盘：

将这个文件复制粘贴到主目录

然后提取到此处

依次点击进入

在这个页面右键打开终端

输入如下命令：sudo ./vmware-install.pl

点击回车，然后提示输入密码，这里输入密码，页面是没变化的，输入完成后直接回车就行了

稍作等待后vm tools就安装成功了

注意：一定要测试一下能否拖拽文件

如果不可以的话，关闭windows防火墙，再次测试。

windows防火墙关闭步骤如下：

在搜索中输入控制面板，并打开控制面板

以此点击这些，然后在这个界面关闭防火墙

再次测试，如果可以实现拖拽，这样准备工作就做完了。

ps:如果不使用vm tools的时候记得打开Windows防火墙

第三步：安装ROS

安装前先检查一下环境配置：

看一下下面四个是否打勾：

再更改一下下载链接环境：

输入密码，然后点击关闭

等会加载好后关闭就可以了，后面开始下载ROS

打开终端，依次输入如下命令：

ps：该系统下复制粘贴快捷键是ctrl+shift+c/v

第一个：sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

第二个：sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

第三个： sudo apt update

全部成功的截图如下所示：

然后输入如下命令：

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

输入yes并回车，并稍作等待

1 thousand hours later：

这样就下好了

接着输入如下指令：

sudo apt install python3-rosdep 2

sudo rosdep init

输入完这个指令之后如果报error，把校园网换成手机热点再试一次，如图所示

或者

之后依次输入如下命令：

rosdep update

这两个命令输入后按回车就行了：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

下面命令输入后，输入y，稍作等待：

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

这样ros就算安装好了

然后验证一下是否安装成功，输入指令：

roscore

然后再打开两个终端

分别输入

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

点击最后一个终端，就可以控制小海龟移动啦

这样就算全部完成了，感谢您的观看！