ROS2话题通信

topic话题

这里的话题类似于那种微博热门话题，可以有很多发布者和很多订阅者，只要在这个话题下发布的内容，所有订阅关注这个话题的人就可以接收到这个内容，同时一个人也可以同时订阅多个话题。但需要注意的是发布者和订阅者的接口类型要一致。

rqt_graph

一个可视化话题通讯情况的方法，还记得你说我听小游戏吗？今天我们来看看它的具体通信情况吧！

先运行以下两个节点，一说一听。

然后启动rqt_graph，看看效果。

可以看出来，talker在/chatter的话题上发布，然后lietener接收。

CLI

1.查看有哪些命令：ros2 topic -h

2.列出当前话题：ros2 topic list

这里可以看到有三个话题，先只关注第一个也就是我们之前的话题，这里只有运行的话题可以看见。

3.查看当前话题的接口：ros2 topic list -t

每一个话题对应的接口会显示在后面。

4.查看单个话题的发布情况：ros2 topic echo

相当于一个listener

5.查看一个话题的所有信息：ros2 topic info

接口，发布者数量和订阅者数量

6.查看具体接口内容：ros2 interface show

7.在话题里面发布消息：ros2 topic pub <yaml格式女人>

这里需要注意yaml格式需要大括号，冒号，并且冒号后面有一个空格。

总结

这个系列断更了好久，这个暑假努力更新完吧！