记录moveit2机械臂仿真 | 使用moveit_setup_assistant创建自己机械臂的功能包

系统：Ubuntu22.04 ROS2 humble（之前也用20.04foxy尝试了，但是在运行配置助手那边总是不能加载，网上也没看到解决方法暂时搁浅，有类似情况的好兄弟们可以交流一下）

1、前期准备环境搭建，ubuntu22.04,ros2,moveit等

ubuntu安装教程很多，安装好对应版本就没有问题，ros2可以在安装完成ubuntu后进行鱼香ros一键安装，方便快捷，不过多赘述，参考链接：

小鱼的一键安装系列 | 鱼香ROS

moveit2安装（二进制安装方便快捷）

sudo apt install ros-humble-moveit

运行不报错即可

安装配置助手

sudo apt install  ros-humble-moveit ros-humble-moveit-setup-assistant -y

2、运行配置助手（在src同级别目录下打开终端），首先记得先编译并source功能包，source过功能包，urdf里对机械臂描述中使用的package://elite_description才能被找到。

colcon build
source install/setup.bash

之后运行助手

 ros2 run moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

图中有两个按钮，左边是创建新的配置包，另一个是编辑已经配置好的包，选择创建新的

 browse这里去找到你的urdf文件，如果不是这个文件需要去转换成urdf使用

 找到后点击

 

 一般右侧显示出机械臂模型，加载成功

 按照步骤点击

设置自我碰撞

 第三个虚拟关节可以跳过

规划组比较重要，添加组

 

挨个填上，规划组的概念是Moveit中非常重要的概念，后续的控制都是基于规划组进行的，这里只是一个六轴的机械臂，只添加一个规划组就可以，点击add kin.chain进入

接着点击保存

机器人位姿

可以预设几个机器人姿态

 点击保存

接着配置ros_control URDF Modiificatoins

 

 

 继续配置作者信息,随便写一个即可（不要忘记！！！会报错）

 

 生成功能包

 接着可以开始运行demo了

在src目录下打开终端

colcon build
source install/setup.bash 
ros2 launch mybot_moveit2 demo.launch.py

 

 运行成功！

 备注：ros2 launch mybot_moveit2 demo.launch.py上述指令这句里面的 mybot_moveit2是一个创建的文件夹

里面的内容是在生成功能包环节的browse过程在放进去的

总结：一步一个坑，感觉内容繁琐，记录一下方便下次回忆

学习参考博客：

动手学Moveit2 | 运行配置好的机械臂功能demo_python humble moveit2-CSDN博客

 【Moveit2】使用moveit_setup_assistant配置自己的机械臂功能包-CSDN博客

 在ROS2中，通过MoveIt2控制Gazebo中的自定义机械手-CSDN博客