moveit_setup_assistant可视化配置

最新推荐文章于 2024-04-26 14:08:07 发布
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Moveit!可视化配置

运行以下命令，会出现moveit_setup_assistant图形界面，用来配置机械臂的配置文件

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

在这里插入图片描述①加载机械臂的urdf文件，这里选择组装好的机械臂urdf文件
在这里插入图片描述②设置自碰撞检测
在这里插入图片描述③配置规划组
1）配置机械臂本体的规划组
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述在这里插入图片描述在这里插入图片描述

2）配置夹爪的规划组

在这里插入图片描述在这里插入图片描述
在这里插入图片描述在这里插入图片描述④预定义位姿
在这里插入图片描述在这里插入图片描述![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/1985b14b96ec4786b3ac0575e861763b.pn
在这里插入图片描述在这里插入图片描述在这里插入图片描述⑤末端执行器

在这里插入图片描述在这里插入图片描述

⑥Ros Control
在这里插入图片描述
⑦作者信息
在这里插入图片描述⑧配置文件
在这里插入图片描述在这里插入图片描述

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ROS学习记录2--moveit_setup_assistant配置----UR3机械臂和AG95爪子
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MoveIt Setup Assistant 使用记录
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MoveIt! 学习笔记12 - MoveIt! Setup Assistant 配置方法
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MoveIt教程[15]：MoveIt! Setup Assistant
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使用Setup Assistant配置机械臂
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一文学会MoveIt Setup Assistant搭建moveit2机械臂模型
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MoveIt! Setup Assistant 教程
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moveit setup assistant
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使用moveit 自带的set up assistant 包生成的配置文件如下： config文件夹 1 fake_controller.yaml: 虚拟控制器的配置文件，在没有实体机器人和任何模拟器下仍可运行moveit 2 joint_limits 3 kinematics.yaml: 初始化运动学求解库 4 ompl_planning.yaml>: 配置OMPL各种算法的各种参数 5 ...
ros melodic控制真实机械臂之moveit_setup_assistant配置
qq_35813161的博客
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通过上一篇已经知道如何将三维模型导入到ros系统中，该篇主要记录通过moveit_setup_assistant为上一篇生成的模型配置相关的运动库，避障模块等让其能够在仿真平台上动起来。moveit的安装可查阅moveit官网，选择相应的版本，这里不再赘述。 一、通过moveit_setup_assistant进行配置 按如下指令启动setup_assistant roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch 启动后...
Moveit 学习——使用MoveIt Setup Assistant创建husky_kinova_moveit_config功能包
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