动手学Moveit2 | 运行配置好的机械臂功能demo

今天接着昨天的说，昨天配置好了moveit2自定义机械臂的功能包，但是并没有带你一起运行和测试，今天就带你一起测试下。

1. 安装依赖

如果你直接colcon build之后尝试launch例程的时候，八成会出错，因为还缺少关于ROS2 Control相关的功能包，接着我们来安装下：

第一个是controller-manager，原因简单，这个功能包用于管理控制器。

sudo apt install ros-humble-controller-manager -y

第二个是我们在moveit配置中用到的两个控制器，一个关节轨迹控制器，另一个是关节状态发布器。同样用apt 安装。

sudo apt install ros-humble-joint-trajectory-controller ros-humble-joint-state-broadcaster -y

如果没安装可能就会看到下面的错误，放一下，以示警醒

[ros2_control_node-4] [ERROR] [1663329034.856220363] [controller_manager]: Loader for controller 'test_group_controller' (type 'joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController') not found.
[ros2_control_node-4] [ERROR] [1663329034.856438365] [controller_manager]: Loader for controller 'joint_state_broadcaster' (type 'joint_state_broadcaster/JointStateBroadcaster') not found.

2.检查配置文件

之所以再运行前检查下配置文件，是小鱼发现生成的配置文件还有一个小bug，关于Moveit2的Action客户端所要连接的服务的命名空间名称的。
打开文件src/elite_moveit2/elite_ec66_moveit_config/config/moveit_controllers.yaml，检查配置文件中是否有action_ns这一项配置，若无则手动添加一个，其值设置为follow_joint_trajectory即可。

# MoveIt uses this configuration for controller management

moveit_controller_manager: moveit_simple_controller_manager/MoveItSimpleControllerManager

moveit_simple_controller_manager:
  controller_names:
    - test_group_controller

  test_group_controller:
    type: FollowJointTrajectory
    joints:
      - joint1
      - joint2
      - joint3
      - joint4
      - joint5
      - joint6
    action_ns: follow_joint_trajectory
    default: true

目前发现的坑就这一个，接着我们开始运行demo吧。

3. 编译运行Demo

接着我们就可以来编译代码并运行了，同样使用colcon 位置别搞错了我，在src的同级目录下运行

colcon build

接着运行

source install/setup.bash 
ros2 launch elite_ec66_moveit_config demo.launch.py

不出意外你将看到下面界面

接着我们让机械臂规划运动到HOME姿态

4.总结

通过这个小demo你可以直观的感受moveit2的强大，但还有很多需要我们探索的，比如机械臂是如何规划的，规划的过程中如何结合环境信息，规划的时候机械臂如何求解，如何和真实的机械臂对接等等，这些都需要你来进一步探索，今天就到这里，明天给大家秀一下小仙女焊的fishbot运控板。