Ubuntu20.4运行orb_slam2 RGBD ROS核心已转存问题

最新推荐文章于 2024-06-14 10:21:36 发布
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如图所示，我是移植semantic_slam到我的ubutu20.4+ros-noetic下面，用到了orb_slam2,解决完问题并成功编译成功，但是报错推荐一篇在ubuntu20.4下安装博文

Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装_ZARDforever123的博客-CSDN博客

尝试了orbslam2段错误 (核心已转储) - 程序员大本营 的方法并没有成功解决问题

学习了在vscode中debug查看问题所在 ，【ROS】 在VScode中 ROS Debug 配置方法非常详细版_Kin__Zhang的博客-CSDN博客_debug ros vscode 

 在VSCode发现在此处调用出错，怀疑是我的opencv版本出了问题，我装的是opencv4的版本

故下载了一个opencv3  ，多版本opencv共存见下文 ，修改好后重新编译运行

Ubuntu下多版本OpenCV共存和切换_W_Tortoise的博客-CSDN博客_ubuntu切换opencv版本

来到orb_slam下输入

rosrun ORB_SLAM2 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml 

 成功运行不报核心转存错误

未解决问题：

 换回opencv3后报错，

ORB_SLAM2--源码编译_Z-Jeff的博客-CSDN博客_编译orbslam2

提到要将opencv换回opencv4，相互矛盾了。这两个错误暂时不影响RGBD使用，只能先放一边

Chen_Nlin
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关于在ubuntu18.04中运行ORB_SLAM3时遇到的报错：段错误（核心已转储）的解决方法（踩坑记录），本教程记录运行ORB_SLAM时所遇到的所有段错误（核心已转储）的问题和解决的方法
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orbslam2段错误 (核心已转储)
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02-16 5726
orb-slam3的整个环境配置还是比较麻烦的，先将一些坑写在前面，供大家参考和避开这些坑。
orbslam2-ros运行
11-27
以下是在ROS环境下运行ORB_SLAM2的步骤： 1.安装依赖项和必要的软件包： ```shell sudo apt-get install ros-<distro>-cv-bridge ros-<distro>-image-transport ros-<distro>-tf ros-<distro>-tf-conversions ros-<distro>-pcl-ros ros-<distro>-rgbd-launch libglew-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev libblas-dev libeigen3-dev libv4l-dev libxkbcommon-dev libgtk-3-dev libglfw3-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libavutil-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libopenexr-dev libwebp-dev libboost-dev libboost-filesystem-dev libboost-system-dev libprotobuf-dev protobuf-compiler libgoogle-glog-dev libgflags-dev libatlas-base-dev libsuitesparse-dev libtbb-dev ``` 2.下载ORB_SLAM2源代码： ```shell git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 ``` 3.编译ORB_SLAM2： ```shell cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh ``` 4.下载ORB_SLAM2的ROS包： ```shell cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/appliedAI-Initiative/orb_slam_2_ros.git ``` 5.编译ORB_SLAM2的ROS包： ```shell cd ~/catkin_ws catkin_make -j4 ``` 6.运行ORB_SLAM2的ROS节点： ```shell roslaunch orb_slam2_ros orb_slam2.launch ``` 注意：在运行ORB_SLAM2的ROS节点之前，需要将相机的参数配置文件放到ORB_SLAM2的Vocabulary文件夹中，并在ORB_SLAM2的launch文件中指定相机的参数配置文件路径。

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