ORBSLAM_with_pointcloud_map运行出现段错误解决办法

1. 将ORBSLAM_with_pointcloud_map文件夹下的include和src替换原始ORBslam2的对应文件夹
2. rgbd_tum.cc也替换掉
3. 最外面的CMakeLists.txt也替换掉，修改内容去掉rgbd_my那个可执行文件和vocabulary可执行文件

add_executable(bin_vocabulary
tools/bin_vocabulary.cc)
target_link_libraries(bin_vocabulary ${PROJECT_NAME})

add_executable(rgbd_my
    Examples/RGB-D/rgbd_my.cc)
target_link_libraries(rgbd_my ${PROJECT_NAME})

4. 修改system.cc中的resolution

  //float resolution = fsSettings["PointCloudMapping.Resolution"];
    float resolution = 0.01;

5. 彩色建图

若有其他问题，可以看看别人的解决办法。