最新！视觉受限室内环境的最强解决方案：基于UWB雷达的自主导航与建图

作者：蟹老板 | 来源：3DCV
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1、导读

研究背景是在室内环境中，利用超宽带（UWB）雷达进行基于地标的同时定位与地图构建（SLAM）。传统的SLAM方法通常依赖于视觉传感器或激光雷达，但在视野受限或者光照条件不好的情况下，这些传感器的性能可能会受到限制。因此，本文提出了一种使用UWB雷达进行SLAM的方法，以克服这些限制。UWB雷达具有高精度和高信噪比的特点，并且在室内环境中具有较好的穿透能力，因此被认为是一种适合进行室内SLAM的传感器。通过使用UWB雷达获取环境中的地标信息，并结合机器人的运动模型，可以实现在未知环境中的同时定位与地图构建。

2、研究思路

使用超宽带（UWB）雷达进行在室内环境中的SLAM（同时定位与地图构建）。研究问题是在没有视觉信息的情况下，如何实现准确的定位和地图构建。

为了解决这个问题，本研究提出了一种基于UWB雷达的无锚点SLAM方法：

首先，将多个UWB雷达模块安装在机器人的两侧，用于获取雷达信号。然后，对获取的信号进行预处理，包括平滑处理和峰值检测，以获得清晰的雷达观测数据。
接下来，利用三边测量的原理，将来自不同雷达模块的峰值进行三边测量，得到二维位置观测数据。
最后，将这些观测数据与里程计运动模型结合，使用