使用ROS2 控制 Isaac Sim 中的机械臂运动

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项目介绍

本项目展示了如何在 Ubuntu 环境下，通过 ROS2 控制 Isaac Sim 中的机械臂。我们使用 ROS2 发布关节角度命令，并通过 Isaac Sim 的 ROS2 桥接功能来控制机械臂的运动。

先决条件

• Ubuntu 20.04 或更高版本
• ROS2 Humble
• NVIDIA Isaac Sim 2022.1 或更高版本
• Python 3.8 或更高版本

安装步骤

1. 安装 ROS2 Humble
   按照 ROS2 安装指南 进行安装。

2. 安装 NVIDIA Isaac Sim
   从 NVIDIA Isaac Sim 下载页面 下载并安装。

3. 创建 ROS2 工作空间：

   mkdir -p ros2_ws/src
   cd ros2_ws
   colcon build
   source install/setup.bash
   

4. 创建 ROS2 包：

   cd src
   ros2 pkg create --build-type ament_python robot_controller
   cd robot_controller/robot_controller
   

5. 创建 robot_controller.py 文件并添加以下内容：

   import rclpy
   from rclpy.node import Node
   from sensor_msgs.msg import JointState
   from math import radians, sin
   
   class RobotController(Node):
       def __init__(self):
           super().__init__('robot_controller')
           self.publisher_ = self.create_publisher(JointState, 'joint_commands', 10)
           timer_period =