控制算法分析（PID）笔记

1.位式控制法

2.PID控制法

3.PID调试

控制小车前行包含了许多不确定性，使用开环回路控制系统（open loop）无法顾及不确定性，会以设定的初值一直执行下去，是不理想的控制，所以采用闭环回路控制系统（closed loop）可以通过反馈来减少小车运动工程中的不确定性。反馈理论的要素包括三个部分：测量，比较和执行。通过比较测量的数值与期望值比较，用期望值与实际值差作为偏差值来纠正系统的响应，执行调节控制。其中广泛引用的是以比列，积分和微分控制于一体的，简称为PID控制，也称为PID调节。

1.位式控制法 

1.out只有H(高)和L（低）俩种状态

2.out输出依据sv和pv的比较值，pv<sv则未达到设置值，out输出H，反之out输出L。

在转出out时，需要经过一定的时间才会接受执行，而在此过程中执行部件仍然是之前的设置，既达到设置值时，发出终止信号，但是需要时间，信号到达时pv又会大于或者小于sv。

同样位式控制法有缺点，其工作状态只有俩种，要么是全力工作，要么是停止工作。

2.PID控制

开始时，传感器发出当前状态值，X1，X2，X3，······，X（k-1），X（k），是所有采样点的一个数据序列。

P（比例项）：
sv-x（k）=E(k)(偏差值)

Ek有三种取值，Ek>0对应未达到设置值，反达标，Ek=0对应达到设置值，此时比例项不在参与调节。

out=Ek*Kp(Kp>1为放大,Kp<1为缩小)

通过系数Kp可以使得信号out在[停止，全力工作] 的范围内，out的值是PWN周期中的有效期。

若当Ek=0时，会变成失控状态，所以需要一个静态误差来维持。

out=Kp*Ek+out0(一个常数，防止失控)。

I(积分项):

偏差值E1,E2,E3,······，Ek相加得到Sk，

Sk=E1+E2+E3+······+Ek(Sk>0历史中未达标多,Sk<0历史中超标多,Sk=0总体看达标)

out=Kp*Sk+out0(积分控制)

D(微分项)

关注最近俩次的偏差值

Ek-E(k-1)=Dk(Dk>0则有增大趋势,Dk<0则有减少趋势,Dk=0无变化)

Dk表示了变化的趋势

3   ->  9

k-1  ->  k   (通过(k-1)时刻到k时刻的变化来推测k到(k+1)时刻的变化，具有预测性)

out=Kp*Dk+out0(微分控制)       （Kp可以提高灵敏，达到快速反应的效果）

但也存在缺点，只关心偏差的变化趋势

   

时间	实际值（设置值为100）	偏差值	偏差值之差
8	70	30	2
9	72	28	2
10	74	26	2

此时微分控制就不参与操作。

单片机中PID的数学模型

PIDout=Pout+Iout+Dput

PID=Kp*(Ek+Sk+Dk)+out0

得到的PIDout为PWN中周期的有效周期

发送信号给执行部件时需要时间来响应的，所以计算周期T就是给部件执行完发送信号的时间。

关于积分控制：

未达到设置值时，积分项会协助比例项达到设置值，达到设置值后，比例项不在参与，只有积分项参与。
但达到设置值时，积分控制会继续增大，因为达标之前都是未达标，所以积分控制要中和到之前未达标的，就需要超标的偏差来中和，就会产生过充的现象，此时就需要把Ti给置成无穷大来分离积分控制，除了第一次后面的积分控制都是优良的。

C语言实现增量型PID控制算法：

#include<stdio.h>
#define setspeed a
#define actualspeed b
#define err c
#define errnext d
#define errlast f
struct PID
{
	float setspeed; //定义设置值
	float actualspeed; //定义实际值
	float err; //定义偏差值
	float errnext; //定义上一个偏差值
	float errlast; //定义前俩个的偏差值
	float Kp, Ki, Kd; //定义比例，积分，微分系数
}pid;
void PIDInit()
{
	pid.a = 0;
	pid.b = 0;
	pid.c = 0;
	pid.d = 0;
	pid.f = 0;
	pid.Kp = 0.2;
	pid.Ki = 0.01;
	pid.Kd = 0.1;
}
float PIDrealize(float speed)
{
	pid.a = speed;
	pid.c = pid.a - pid.b;
	float incrementspeed = pid.Kp * (pid.c - pid.d) + pid.Ki * pid.c + pid.Kd * (pid.c - 2 * pid.d + pid.f);
	pid.b += incrementspeed;
	pid.f = pid.d;
	pid.d = pid.c;
	return pid.b;
}

C语言实现位置型PID控制算法

 

#include<stdio.h>
#define setspeed a
#define actualspeed b
#define err c
#define voltage d
#define errlast f
#define integral g
struct PID
{
	float setspeed; //定义设置值
	float actualspeed; //定义实际值
	float err; //定义偏差值
	float voltage; //定义电压值
	float errlast; //定义前一个的偏差值
	float integral;//定义积分值
	float Kp, Ki, Kd; //定义比例，积分，微分系数
}pid;
void PIDInit()
{
	pid.a = 0;
	pid.b = 0;
	pid.c = 0;
	pid.d = 0;
	pid.f = 0;
	pid.Kp = 0.2;
	pid.Ki = 0.01;
	pid.Kd = 0.1;
}
float PIDrealize(float speed)
{
	pid.a = speed;
	pid.c = pid.a - pid.b;
	pid.g += pid.c;
	pid.d = pid.Kp * pid.c + pid.Ki * pid.g + pid.Kd * (pid.c - pid.f);
	float incrementspeed = pid.Kp * (pid.c - pid.d) + pid.Ki * pid.c + pid.Kd * (pid.c - 2 * pid.d + pid.f);
	pid.d = pid.c;
	pid.b = pid.g * 1.0;
	return pid.b;
}

 

3.PID调试

由于自动控制系统被控对象的千差万别，PID的参数也必须随之变化，以满足系统的性能要求。这就给使用者带来相当的麻烦，特别是对初学者。下面简单介绍一下调试PID参数的一般步骤：

3.1负反馈
自动控制理论也被称为负反馈控制理论。首先检查系统接线，确定系统的反馈为负反馈。例如电机调速系统，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正（PID算法时，误差=输入-反馈），同时电机转速越高，反馈信号越大。其余系统同此方法。

5.2．PID调试一般原则
a.在输出不振荡时，增大比例增益P。 
b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。 
c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。 
　　

3.3．位置式PID调节
a.确定比例增益P 
　　确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。

　　b.确定积分时间常数Ti 
　　比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。

　　c.确定微分时间常数Td 
　　积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。

d.系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。 

3.4 增量式pid调节
增量式pid调节目标速度时候参数整定：

        先加大KI，这时候会越来越接近实际速度，当KI过大的时候，在切换目标速度的时候，就会抖动，这时候就是KI大了响应速度高了，但导致超调量增加，这时候就加大增量式的KP，来缓减抖动，减小超调量。

                        
参考来源：原文链接：https://blog.csdn.net/qq_31441951/article/details/88858152