关于firefly的RK3588S的ubuntu20.04上不能打开rviz rqt的解决过程

这个RK3588s上打开rqt_image_view和打开git-cola都有问题，似乎涉及到qt有问题？

firefly@firefly:~$ git-cola
Traceback (most recent call last):
  File "/usr/bin/git-cola", line 53, in <module>
    from cola.main import main
  File "/usr/share/git-cola/lib/cola/main.py", line 6, in <module>
    from . import app
  File "/usr/share/git-cola/lib/cola/app.py", line 27, in <module>
    from qtpy import QtWidgets
  File "/usr/lib/python3/dist-packages/qtpy/QtWidgets.py", line 22, in <module>
    from PyQt5.QtWidgets import *
ImportError: /usr/lib/python3/dist-packages/PyQt5/QtGui.cpython-38-aarch64-linux-gnu.so: undefined symbol: _ZTI18QOpenGLTimeMonitor, version Qt_5
firefly@firefly:~$

https://blog.csdn.net/qq_41979297/article/details/120292418

rviz也打不开，打开个rviz都能出现段错误。

打开rviz发生段错误的还真不少
 

别人rk3588s的板子上用一些gui的时候也有这种问题
 

rviz打不开，ego-planner也没法用啊。

这有个跟我几乎一样报错的，也是在Ubuntu20.04上的
https://forum.parallels.com/threads/ros-rviz-opengl-problem-on-ubuntu-20-04.351631/

https://blog.csdn.net/weixin_39752599/article/details/82819708

我看了下正常打开rviz也有这些提示，所以前面那些提示不是关键，关键可能是后面的那些。
 

https://www.cnblogs.com/dayspring/p/12970904.html

firefly@firefly:~$ rviz
[ INFO] [1662107364.553082845]: rviz version 1.14.19
[ INFO] [1662107364.553179972]: compiled against Qt version 5.12.8
[ INFO] [1662107364.553195430]: compiled against OGRE version 1.9.0 (Ghadamon)
[ INFO] [1662107364.577705457]: Forcing OpenGl version 0.
Using Wayland-EGL
arm_release_ver of this libmali is 'g6p0-01eac0', rk_so_ver is '5'.
Using the 'xdg-shell' shell integration
Segmentation fault (core dumped)
firefly@firefly:~$

https://blog.csdn.net/hushui/article/details/120535492

https://dev.t-firefly.com/thread-118627-1-1.html

https://ask.csdn.net/questions/7720402

在bing上搜这方面的报错，是很多指向RK的板子

我按照这个说的，装了 apt-get install qtwayland5-examples ，但是运行rqt_image_view 和git-cola还是那样的报错。
 

http://account.t-firefly.com/forum.php?mod=viewthread&tid=123991&extra=page%3D2%26filter%3Ddateline%26orderby%3Dlastpost%26dateline%3D7948800
 

我把qtwayland5相关的包都下了还是不行 只是sudo apt-get install qtwayland5* 没有乱装其他东西

https://wiki.t-firefly.com/zh_CN/Firefly-Linux-Guide/manual_ros.html
之所以能找到这里我原本是来看怎么备份镜像的，多看了一下看到这里了，看到有ROS的。
 

先直接运行这个 QT_QPA_PLATFORM=xcb rviz ，是起不来的，报段错误。单纯运行rviz 或者rosrun rviz rviz是原本就起不来的。

我弄了这一步重启后再运行rviz，多运行了一些，但是最终还是没有起来，不管是用rviz还是QT_QPA_PLATFORM=xcb rviz都没有起来。
 

我再运行了这步

sudo sed -i 's/.*wiki.t-firefly.com.*/\#&/' /etc/apt/sources.list
sudo apt install libqt5opengl5-dev
sudo sed -i '/.*wiki.t-firefly.com.*/s/^#//' /etc/apt/sources.list

再在终端启动rviz，还是不行,还是下面这种报错
 

但是这个时候再用QT_QPA_PLATFORM=xcb rviz启动，就可以了。
 

这回的终端打印是这样的。
 

现在用QT_QPA_PLATFORM=xcb rqt也可以把rqt起起来了
 

也可以将该环境设置到.bashrc，就可以直接运行rviz等程序。
echo "export QT_QPA_PLATFORM=xcb" >> /~/.bashrc
注意上面官方给的路径多了个斜杠

echo "export QT_QPA_PLATFORM=xcb" >> ~/.bashrc
source .bashrc

我用上面两条命令后，现在终端直接打rviz就可以启动了
 

上面那些操作弄了之后，我再跑一下vinsfusion，是可以跑起来的

roslaunch realsense2_camera rs_camera_vinsgpu.launch

source ~/vinsfusion_ws/devel/setup.bash
rosrun vins vins_node ~/vinsfusion_ws/src/VINS-Fusion/config/maxidroneyee_realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config.yaml

vinsfusion的rviz也可以起起来，但是没有什么显示不清楚原因，但是vins fusion确实是跑起来了的，odom话题有值的,移动相机位姿值也是对应移动的。

source ~/vinsfusion_ws/devel/setup.bash
roslaunch vins rviz.launch

git-cola也是可以打开的。