ROS--urdf集成Rviz的实现流程及相关优化

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已于 2024-09-07 20:31:25 修改

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分类专栏： ROS的知识文章标签：算法 python 开发语言 ubuntu 学习笔记

于 2024-09-07 17:38:50 首次发布

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本文主要介绍如何通过launch文件将urdf与rviz连接在一起启动，同时将对rviz的设置界面做保存优化的处理，这样也就解决了当重新rviz时候需要一遍遍设置内置程序的问题。

1.新功能包的创建与相关依赖的添加。

我是在ilove02_01_ws这个工作空间下新创建了一个叫做ilovezero4_urdf的功能包，同时记得导入两个依赖:

urdf xacro

同时在这个功能包下创建四个文件夹：launch，meshes，urdf，config

2.编写urdf文件

首先在先前所创建的urdf文件下面创建两个子文件夹，分别命名为：urdf与xacro，我们接下来会在子文件夹urdf下编写urdf文件。

以下是urdf文件，我的文件名为 hello_mycar.urdf:

<robot name="mycar">
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.2 0.1" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>
</robot>

3.创建launch文件

我们编写这个launch文件的目的是将urdf文件与rviz同时启动，那么我们的思路必然是：要在参数服务器中载入urdf文件，同时启动rviz。

需要注意的是：在载入urdf文件时，param的name时，是固定为robot_description.

以下是代码，文件名为hello_mycar.launch：

<launch>
    <!-- 设置参数 -->
    <param name = "robot_description" textfile ="$(find ilovezero4_urdf)/urdf/urdf/hello_mycar.urdf"/> 
    <!-- 启动 rivz -->
    <node pkg = "rviz" type = "rviz" name = "rviz"  />
</launch>

在运行后，加入robot组件后，若出现报错，这时候需要关注：你的urdf文件中的link name与rviz中的fixed name是否名字一致。

4.rviz的组件设置保存优化

如果不进行这一步操作，那么每次重新操作时都需要重新进行设置组件，下面我们来进行优化。

在打开rviz后，你首先已经配置好了相关组件，接下来你按照file------save config as-----你的工作空间下的config文件夹这个路径保存你的urdf文件（也可以是其他路径），在config下就会生成一个rviz文件。

然后，改写你的launch文件，让他可以找到这个文件，改写如下：

<launch>
    <!-- 设置参数 -->
    <param name = "robot_description" textfile ="$(find ilovezero4_urdf)/urdf/urdf/hello_mycar.urdf"/> 
    <!-- 启动 rivz -->
    <node pkg = "rviz" type = "rviz" name = "rviz" args = "-d $(find ilovezero4_urdf)config/hello_mycar.rviz" />
</launch>