ssd网络结构_环境感知技术入门(十二) 详细解读SSD目标检测框架

in_channels = i
for v in cfg:
    if v == 'M':
        layers += [nn.MaxPool2d(kernel_size=2, stride=2)]
    elif v == 'C':
        layers += [nn.MaxPool2d(kernel_size=2, stride=2, ceil_mode=True)]
    else:
        conv2d = nn.Conv2d(in_channels, v, kernel_size=3, padding=1)
        if batch_norm:
            layers += [conv2d, nn.BatchNorm2d(v), nn.ReLU(inplace=True)]
        else:
            layers += [conv2d, nn.ReLU(inplace=True)]
        in_channels = v
pool5 = nn.MaxPool2d(kernel_size=3, stride=1, padding=1)
conv6 = nn.Conv2d(512, 1024, kernel_size=3, padding=6, dilation=6)
conv7 = nn.Conv2d(1024, 1024, kernel_size=1)
layers += [pool5, conv6,
           nn.ReLU(inplace=True), conv7, nn.ReLU(inplace=True)]
return layers

调用

if name == “main”:
base = {

'300': [64, 64, 'M', 128, 128, 'M', 256, 256, 256, 'C', 512, 512, 512, 'M',
        512, 512, 512],
'512': [],
}
vgg = nn.Sequential(*vgg(base['300'], 3))

**1.2 深度卷积层**


在VGG16基础上，SSD进一步增加4个深度卷积层（conv8 ~11）用于更高语意的特征提取, 从conv7到conv11卷积后的输出特征图尺寸依次为：19\*19， 10\*10， 5\*5， 3\*3， 1\*1

Extra layers added to VGG for feature scaling

def add_extras(cfg, i, batch_norm=False):
layers = []
in_channels = i
flag = False
for k, v in enumerate(cfg):
if in_channels != ‘S’:
if v == ‘S’:
layers += [nn.Conv2d(in_channels, cfg[k + 1],
kernel_size=(1, 3)[flag], stride=2, padding=1)]
else:
layers += [nn.Conv2d(in_channels, v, kernel_size=(1, 3)[flag])]
flag = not flag
in_channels = v
return layers

调用

if name == “main”:
extras = {

'300': [256, 'S', 512, 128, 'S', 256, 128, 256, 128, 256],
'512': [],
}
layers = add_extras(extras['300'], 1024)

### 1.3 边框特征提取网络 Multi-box Layers


SSD一共有6层多尺度提取的网络（第4、7、8、9、10、11六个卷积层得到的特征图），每层分别对 loc 和 conf 进行卷积，得到相应的输出。

def multibox(vgg, extra_layers, cfg, num_classes):
loc_layers = []
conf_layers = []
vgg_source = [21, -2]
for k, v in enumerate(vgg_source):
loc_layers += [nn.Conv2d(vgg[v].out_channels,
cfg[k] * 4, kernel_size=3, padding=1)]
conf_layers += [nn.Conv2d(vgg[v].out_channels,
cfg[k] * num_classes, kernel_size=3, padding=1)]
for k, v in enumerate(extra_layers[1::2], 2):
loc_layers += [nn.Conv2d(v.out_channels, cfg[k] * 4, kernel_size=3, padding=1)]
conf_layers += [nn.Conv2d(v.out_channels, cfg[k] * num_classes, kernel_size=3, padding=1)]
return vgg, extra_layers, (loc_layers, conf_layers)

调用

if name == “main”:
mbox = {

    '300': [4, 6, 6, 6, 4, 4],  # number of boxes per feature map location
    '512': [],
}
base_, extras_, head_ = multibox(vgg(base[str(size)], 3),
                                 add_extras(extras[str(size)], 1024),
                                 mbox[str(size)], num_classes)

**1.4 PriorBox 生成机制**


（1）SSD从Conv4\_3开始，一共提取了6个特征图，其大小分别为 (38,38), (19,19), (10,10), (5,5),(3,3), (1,1)，但是每个特征图上设置的先验框数量不同。


（2）先验框的设置，包括尺度和长宽比两个方面。对于先验框的尺度，其遵守一个线性递增规则：随着特征图大小降低，先验框尺度线性增加：




![]()

其中：
m指特征图个数，但是为5，因为第一层(Conv4_3)是单独设置的；
Sk表示先验框大小相对于图片的比例;
Smin和Smax表示比例的最小值与最大值，paper里面取0.2和0.9。

**补充说明：**  
先验框的长宽比一般设置为:






### 最后的话

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### 资料预览

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给大家整理的电子书资料：

  

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