B站老王笔记-1-3-上-直角坐标与自然坐标转换

 不需要理解推导过程，只需要结论

只需要博客上的公式会用就行

博客frenet与cartesian转化博客

链接：https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/108748016

会用就行

最直接的不同就是

笛卡尔坐标系（cartesian坐标系/直角坐标系）以车辆质心为坐标原点，x轴平行地面沿车辆前进方向，y轴垂直x轴指向车辆左侧，并满足右手定则。

frent坐标系是以参考线为基准，以参考线切向量为横轴，法向量为纵轴。将车辆的二位运动解耦为两个一维运动，即横向纵向的独立运动，并使用坐标（s，l）表示。

博客的方法

用emplanner，用frent坐标系的那几个变量

直接用

一般步骤

老王的公式

本文章的作用是什么

帮老王记笔记