【小白深度教程 1.26】手把手教你使用 Open3D（9）对点云进行语义分割（完整代码在最后）

已于 2024-09-13 10:33:32 修改
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分类专栏： 从零开始的深度估计和点云处理教程 文章标签： 3d 人工智能 计算机视觉 自动驾驶 深度学习 点云处理 点云分割
于 2024-09-12 20:16:21 首次发布
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【小白深度教程 1.26】手把手教你使用 Open3D（9）对点云进行语义分割（完整代码在最后）

在这篇文章中，我们将学习如何使用 Open3D 对自动驾驶目的的点云进行实时语义分割。

在这里插入图片描述
我们必须处理几个阶段，包括：

  1. 预处理，
  2. 自定义TensorFlow 算子集成
  3. 后处理
  4. 可视化

此外，我们会展示如何实现最大的精度和运行时性能，以及 Open3D 如何帮助简化这一过程。

1. 点云分割

我们使用广为人知的 PointNet++ 架构：

在这里插入图片描述

然后我们的实现使用 Open3D 重新构建，并在需要时偏离了参考设计，以提升性能，具体改进将在下文中描述。

我们使用 KITTI 的数据来进行实验：
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在使用 KITT

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