动手学运动规划:1.1 车辆运动学:自行车模型

七岁的那一年，抓住那只蝉，以为能抓住夏天。—如烟 五月天

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要进行轨迹规划算法,首先我们要建立运动学模型来描述车辆的运动.但是真实世界中车辆的运动是复杂的,为了描述和预测车辆在二维平面上的运动,需要对车辆的运动进行简化.运动学模型基于一系列假设，如车辆行驶速度变化缓慢、车身和悬架系统为刚性、车辆运动和转向由前轮驱动等，从而将复杂的车辆动态特性简化为更易于处理的形式.有这几种常见的运动学模型:

• 自行车模型(Bicycle Model)
• 阿克曼转向模型(Ackermann steering geometry)

我们将分两节介绍这两种模型,本节介绍自行车模型

在进行运动规划时,大部分情况为了减少计算量,我们常用自行车进行相关状态转移.自行车模型是一种简单且有效的简化方式,它基于几个基本假设:

• 车辆只有前、后两个车轮，且后轮为从动轮（即不转向）。
• 忽略车辆的垂直方向运动，只考虑二维平面内的运动。
• 车辆低速运动，此时滑移角可以忽略不计。

自行车模型将车辆的运动简化为一个两轮模型,即前转向轮和后从动轮,他们位于车辆的中轴线上.自行车模型可以基于不同的参考点(前轴中心,质心,后轴中心),规划算法一般采取后轴中心为参考点,所以我们主要介绍后轴中心的自行车模型.

1.1.1 以后轴中心为参考点的自行车模型

(1) 基本参数

• $v:$车辆速度。
• $(X,Y):$车辆质心位置.
• $O:$车辆瞬时转向中心.
• $R:$车辆瞬时转向半径.
• $\theta :$航向角,车辆当前位置与横坐标的夹角，即车辆的行驶方向。
• $\omega :$车辆绕瞬时转向中心旋转的角速度。
• $\delta :$前轮转角,车辆前轮相对于车辆纵轴的转角。
• $L:$轴距,前后轮之间的距离。
• $\Delta t$:时间步长

(2) 速度分解

首先，将速度v分解为横向和纵向分量:

• 横向速度分量： $v_x=v\ast cos(\theta )$
• 纵向速度分量：$v_y=v\ast sin(\theta )$

(3) 航向角变化率

航向角变化率$\dot{\theta }$,可以近似认为是角速度,于是可以推导出它的表达:

$$\begin{array}{rl}\dot{\theta }& \approx \omega \\ & =\frac{v}{R}\\ & =\frac{v}{L}\tan (\delta )\end{array}$$

(4) 状态转移方程

这样就得到了完整的状态转移方程

$$\begin{array}{rl}{x}_{r_{i+1}}& =x_{r_i}+v_{x_i}\Delta t\\ y_{r_{i+1}}& =y_{r_i}+v_{y_i}\Delta t\\ {\theta }_{i+1}& \end{array}$$