Robust multi-scale ORB algorithm in real-time monocular visual odometry

针对ORB特征点对尺度不变性能力的不足，文中结合SURF方案中的尺度空间的方案对传统的ORB特征点的提取方式进行了改进，使其对尺度信息有更高稳定性。
以下是对该文章中提出的方案基本的执行步骤：