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原创 数据结构总结
数据结构总结排序算法快速排序算法基本思想介绍代码实现排序算法快速排序算法基本思想介绍快速排序算法由 C. A. R. Hoare 在 1960 年提出。它的时间复杂度也是 (nlogn)O(nlogn)，但它在时间复杂度为O(nlogn) 级的几种排序算法中，大多数情况下效率更高，所以快速排序的应用非常广泛。再加上快速排序所采用的分治思想非常实用，使得快速排序深受面试官的青睐，所以掌握快速排序的思想尤为重要。快速排序算法的基本思想是：从数组中取出一个数，称之为基数（pivot）遍历数组，将比基
2023-02-13 19:07:07
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原创 LeGO-LOAM架构代价函数推导及雅克比求解分析
已知向量OA(x0-x1, y0-y1, z0-z1), OB(x0-x2, y0-y2,z0-z2),因此OA × OB直接表示OABO’所构成的平行四边形的面积，直接反映了点O与AB之间的垂直距离。,AF垂直与向量OE，因此向量OE的模表示为点O到匹配平面ABC之间的距离，也可表示为OAE面积形式。为梯度方向，对于点和直线，自然是垂直直线的方向，对于点和平面，自然是法向量方向。表示梯度方向，点线表示垂直与直线的距离信息，点面表示平面法相量方向。，因此OD在各轴的分量表示为OD = AB ×。
2022-10-12 18:29:17
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原创 Nvidia Qt打包免安装软件流程
Nvidia Qt打包免安装软件流程Qt安装Qt软件打包本文主要介绍在Nvidia TX2上安装Qt5并对设计完成的软件进行打包安装，在其他Nvidia目标机上轻量的运行所设计的软件。Qt安装可以参考该教程Nvidia安装Qt步骤。链接中的设备是TX1，对于其他的Nvidia设备同样适用。具体的安装步骤如下：安装打开一个新的终端执行下列指令sudo apt-get install qt5-default qtcreator -y待该命令执行完毕之后需要对安装的Qt进行配置。配置Qt
2021-06-22 17:37:07
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原创 利用yocto构建i.MX8QM刷机系统
//安装环境依赖$ sudo apt-get install gawk wget git-core diffstat unzip texinfo gcc-multilib build-essential chrpath socat cpio python python3 python3-pip python3-pexpect xz-utils debianutils iputils-ping python3-git python3-jinja2 libegl1-mesa libsdl1.2-dev pyl
2021-06-16 19:53:59
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原创 Jetson TX2 I2C实验
Jetson TX2 I2C实验TX2主板介绍程序解析实验现象TX2主板介绍主要的介绍可以参照之前的文章。TX2 GPIO控制文章 && TX2串口实验程序解析首先安装i2c-tools，方便后续执行结果的验证。具体的使用方式可以参考文章i2c-tools使用方式类似串口配置，I2c的实现主要的操作方式也是对参数配置结构体和信息结构体的配置工作，其中参数配置结构体主要是i2c_rdwr_ioctl_data，对应的消息结构体是i2c_msg，二者均在linux/i2c-dev
2021-05-24 15:22:03
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原创 Jetson TX2 串口实验配置
Jetson TX2 串口实验配置TX2主板介绍软件控制C控制串口通讯shell串口控制TX2主板介绍首先需要阅读上一篇有关TX2 GPIO控制相关的文章来对主板的结构和接口进行初步了解并下载相应的开发资料。TX2 GPIO开发介绍其中TX2主板上主要实验所用到的串口接口有J17处的ttyTHS2和J21处的ttyTHS1接口。软件控制对TX2进行串口控制方法有通过C和shell脚本俩种控制方式：C控制串口通讯C控制串口通讯的方式主要涉及到的是对termios结构体的配置，该结构体中主要是对串
2021-05-24 14:34:44
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原创 pl_slam配置、运行过程
pl_slam配置、运行过程源码下载链接各种库的安装以及常见问题解决各种库的安装g2o库安装配置编译运行结果源码下载链接pl_slam源码下载链接各种库的安装以及常见问题解决根据github中的要求依次安装系统在运行过程中哦所用的一系列库（尽可能保持介绍的库安装顺序进行安装，因为很多库之间会有依赖关系。）各种库的安装OpenCV 3.x.xEigen3（3.2.92或者3.2.10）BoostYAMLstvo-plMRPT以上所有的库可以直接参考stvo_pl配置、运行过程进行配
2021-01-09 21:28:15
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原创 stvo_pl编译问题记录
pl-stvo编译问题记录源码下载链接编译过程官方编译说明opencv和opencv-contrib安装步骤Eigen3安装Boost安装YAML安装MRPT安装源码下载链接源码下载链接编译过程官方编译说明官方编译过程opencv和opencv-contrib安装步骤版本一定要一样的，这里推荐3.30版本的。opencv下载链接（opencv3.30）opencv-contrib下载链接（3.30）将解压后的opencv-contrib文件放在opencv文件夾下。安装依赖；su
2020-12-17 09:39:23
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原创 Stereo Plane SLAM Based on Intersecting Lines
Stereo Plane SLAM Based on Intersecting LinesAbstractIntroductionRelated WorkPlane features from interscting linesSLAM system based on computed planesEvaluationConclusionsAbstract文中提出一种在双目相机的面类型的视觉SLAM方案，通过俩个线性特征信息来构建一个plane元素信息，通过获取3D空间内的端点和线性特征信息的方向向量来
2020-10-09 18:18:57
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原创 GMS: Grid-based Motion Statistics forFast, Ultra-robust Feature Correspondence
GMS: Grid-based Motion Statistics forFast, Ultra-robust Feature CorrespondenceAbstractIntroductionOur approachGrid framework for fast scoringExperimentsConclusionAbstract文中提出一种新型的特征点匹配的方案，GMS，通过考虑运动的平滑性来提升特征信息的匹配质量，通过将匹配数量转换为匹配质量。Introduction文中主要解决的问题
2020-09-29 21:43:36
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原创 Hand-held Monocular SLAM Based on Line Segments
Hand-held Monocular SLAM Based on Line SegmentsAbstractIntroductionImage LineSpatil LineMethorodlogy of Monocular SLAMExperimental ResultsConclusionAbstract本文提出了一种基于线性特征信息的视觉SLAM方案，通过普吕克坐标表示直线，通过NLT算法对直线进行匹配，之后通过卡尔曼滤波算法对直线的位置信息进行校准，最后通过构建精准的地图信息。Introdu
2020-09-28 21:48:41
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原创 PLS-VIO: Stereo Vision-inertial Odometry Based on Point and Line Features
PLS-VIO: Stereo Vision-inertial Odometry Based on Point and Line FeaturesAbstractIntroductionRelated WorkSystem OverviewRepresentation and Detection of line featureCoupled Optimization Model for Stereo Vision Inertial NavigationAbstract文中提出了一种结合点和线特征的视觉
2020-09-28 09:36:09
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原创 Realtime edge-based visual odometry for a monocular camera
Realtime edge-based visual odometry for a monocular cameraAbstractIntroductionAbstract文中通过结合特征法和直接法俩种主流视觉SLAM来实现更加精准的SLAM方案，首先，通过特征法Introduction
2020-09-27 16:41:36
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原创 FastORB-SLAM: Fast ORB-SLAM method with Coarse-to-Fine Descriptor Independent Keypoint Matching
FastORB-SLAM: Fast ORB-SLAM method with Coarse-to-Fine Descriptor Independent Keypoint MatchingAbstractIntroductionRelated WorkSystem OveriveCoarse-to-Fine descriptor-independent krypoint matching methodExperimentsConclusionAbstract相对于ORB_SLAM而言，本文所提出的方案
2020-09-25 15:29:40
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原创 Robust multi-scale ORB algorithm in real-time monocular visual odometry
Robust multi-scale ORB algorithm in real-time monocular visual odometry针对ORB特征点对尺度不变性能力的不足，文中结合SURF方案中的尺度空间的方案对传统的ORB特征点的提取方式进行了改进，使其对尺度信息有更高稳定性。以下是对该文章中提出的方案基本的执行步骤：...
2020-09-24 11:00:58
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原创 ORB: an efficient alternative to SIFT or SURF简介
ORB: an efficient alternative to SIFT or SURFAbstrauactIntroductionRelated WorkoFAST:FAST Keypoint OrientationrBRIEF:Rotation-Aware BriefScalable Matching of Binary FeaturesApplicationsConclusion补充Abstrauact特征信息匹配问题在计算机视觉中的应用十分广泛，其中针对特征点信息的匹配已经有很多的方案，但在运
2020-09-23 22:00:31
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原创 Speeded-Up Robust Features (SURF)笔记
@[TOC](Speeded-Up Robust Features (SURF))AbstractIntroductionRelated Work补充：【特征匹配】SURF原理与源码解析（一）SURF算法surf算法原理-包你明白surf过程【CV学习5】SURF算法详解
2020-09-23 12:17:22
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原创 Distinctive Image Features from Scale-Invariant Keypoints
Distinctive Image Features from Scale-Invariant Keypoints链接很不错的博文一篇比较全面的博文
2020-09-21 21:26:09
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原创 RGB-D Visual Odometry Algorithm Based on Improved ORB for Indoor Environments
RGB-D Visual Odometry Algorithm Based on Improved ORB for Indoor EnvironmentsAbstractIntroductionSystem IntroductionExperimental Results and AnalysisConclusion and Future workAcknowledgementAbstract本文提出一种结合四叉树进行特征信息提取的算法以提高位姿估计的精度。Introduction文中提出的一种通过
2020-09-13 19:09:20
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原创 REAL-TIME MONOCULAR VISUAL SLAM BY COMBINING POINTS AND LINES
REAL-TIME MONOCULAR VISUAL SLAM BY COMBINING POINTS AND LINESAbstractIntroductionSystem OverviewLine Feature in Visuak SLAMCombined Treatment of Points and LinesExperiment al ResultsConclusionAbstract本文提出一种基于特征点和特征线的一种视觉里方法，提出了一种对特征点和线性特征信息进行并行处理的方式，线性特征
2020-09-12 19:39:16
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原创 Real-Time RGB-D SLAM with Points and Lines
Real-Time RGB-D SLAM with Points and LinesAbstractIntroductionSystem OverviewMethods in Tracking ProcedureExperimentsConclusionsAbstract一个实时的基于特征点和线性特征信息的RGBD-SLAM方案，在特征点提取部分通过一定的改进在一等程度上避免了光度变化对定位效果的影响。Introduction介绍了视觉SLAM的发展，其中基于特征点类型的方案在较少语义场景下和光度变
2020-09-11 18:55:40
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原创 Real-Time Visual-Inertial SLAM with Point-Line Feature using Improved EDLines Algorithm
Real-Time Visual-Inertial SLAM with Point-Line Feature using Improved EDLines Algorithm本文中的创新点为在于直线特征信息的获取，提出了一种EDLines的方法，该方法与传统的LSD方案相比速度更快、效率更高。EDDLines的主要实现步骤包括：通过梯度信息获取有效的锚点，即梯度信息足够的像素点；将相邻的锚点通过梯度信息进行链接，获取有效链式结构；通过最小二乘法拟合直线信息，获取有效的直线特征。效果对比图如下：
2020-09-10 17:10:14
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原创 A Point-Line Feature based Visual SLAM Method in Dynamic Indoor Scene
A Point-Line Feature based Visual SLAM Method in Dynamic Indoor SceneAbstractIntroductionRelated WorkFeature Extraction and MatchingDynamic Objects EliminationMotion EstimationExperimentConclusion and Future Work本文主要的创新点在于将特征点和线性特征信息相结合，同时通过对动态目标上特征点的踢除避免
2020-09-08 22:35:47
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原创 PL-SVO: Semi-Direct Monocular Visual Odometry by Combining Points and Line Segments简介
PL-SVO: Semi-Direct Monocular Visual Odometry by Combining Points and Line SegmentsAbstractIntroductionSystem OverviewSemi-Direct Monocular Visual OdometryMappingExperimental ValidationConclusionsAbstract本文是基于之前的半稠密视觉slam系统SVO进行的改进，在此基础上添加线性特征信息使得整个系统在相对
2020-09-08 15:33:36
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原创 EIP-VIO: Edge-Induced Points based Monocular Visual-Inertial Odometry
EIP-VIO: Edge-Induced Points based Monocular Visual-Inertial OdometryAbstractIntroductionThe Proposed MethodExperimental ResultConclusionsAbstract本文提出一种通过线性特征信息引导高区分度点特征的直接法结合IMU测量单元的视觉里程计系统。该系统相比传统的直接法而言对像素点位置的跟踪更加精确、稳定，整个系统的鲁棒性更高。Introduction该部分将传统的视
2020-09-06 20:59:44
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原创 Direct Monocular Odometry Using Points and Lines
Direct Monocular Odometry Using Points and LinesAbstractIntroductionRelated WorkProblem DescriptionTrackingMappingExperiments and ResultConclusionsAckonwledgmentsAbstract本文提出了一种结合特征信息和直接法的视觉里程计方式，其中特征信息不只有单纯的点特征还有edge类型的特征信息，使得系统更加鲁棒且对于光照变换适应性更好。通过对像素亮度误
2020-09-05 22:51:23
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原创 Direct Line Guidance Odometry简介
Direct Line Guidance OdometryAbstractIntroductionRelated WorkMethodTrackingMappingExperimentAbstract视觉里程计的传统方法主要分成基于特征信息以及基于像素亮度信息的直接法，在特征信息的方法中特征点的方法由于较低的计算量而被广泛运用，但最近的研究发现线性特征信息可以明显的提升视觉里程计位姿信息的估计精度。本文中所提出的方法是一种基于特征点信息的视觉里程计方案，与其他传统的特征点方法所不同的是本文通过线性特征引
2020-09-04 16:40:02
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原创 Accurate stereo Visual Odometry based on keypoint selection
Accurate stereo Visual Odometry based on keypoint selectionAbstractIntroductionRelated WorksMethodologyEvaluationConclusionAcknowledgmentAbstract本文提出了一种基于循环匹配特征点的双目视觉里程计方法，同时在每一次双目帧之间通过INSADINSADINSAD和极线几何知识进行特征点之间的匹配，在帧与帧之间通过KLTKLTKLT的方法实现特征点的跟踪，这样使得以特征
2020-09-02 22:19:31
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原创 CV-SLAM using Line and Point Features
CV-SLAM using Line and Point FeaturesAbstractIntroductionEKF-SLAM FrameworkFeature ExtractionExperimental ResultsConclusionAcknowledgmentAbstract本文主要针对视觉里程计在室内的运用，选择的场景是天花板，结合多种类型的特征信息进行移动机器人的定位和轨迹复现。Introduction在基于特征类型的视觉里程计中有效特征的提取以及特征数据的一致性都是研究的重点内容
2020-09-02 16:04:16
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原创 LVO: Line only stereo Visual Odometry
LVO: Line only stereo Visual OdometryAbstractIntroductionRelated WorLVO:Line Only Stereo Visiual OdometryResultsConclusionsAbstract本文针对传统的特征点视觉里程计在语义不是很丰富的场景下容易缺少足够特征信息的情况，提出了一种单纯使用线性特征进行位姿估计的视觉里程计的方案，在特征匹配的过程中无需使用基于外观的描述信息，同时通过引入一种基于启发式的线性特征滤波器提升特征提取、匹配
2020-09-01 18:03:13
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原创 Geometric-based Line Segment Tracking for HDR Stereo Sequences
Geometric-based Line Segment Tracking for HDR Stereo SequencesAbstractIntroductionRelated WorkGeometric-Based Line Segment TrackingPoint-Segment Visual Odometry OverviewExperimental ValidationConclusionAbstract本文提出一种单纯基于几何信息的线性特征视觉里程计方案，尤其针对光照变换明显或者其他的剧烈
2020-08-31 19:03:42
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原创 Robust Stereo Visual Odometry Using Iterative Closest Multiple Lines
Robust Stereo Visual Odometry Using Iterative Closest Multiple LinesAbstractIntroductionRelated WorkStereo ReconstructionExperimental ResultsFuture WorkDiscussion论文下载AbstractIntroductionRelated WorkStereo ReconstructionA.Line Reprojection ErrorB.Ite
2020-08-30 19:36:58
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原创 Robust Stereo Visual Odometry through a Probabilistic Combination of Points and Line Segments
Robust Stereo Visual Odometry through a Probabilistic Combination of Points and Line SegmentsAbstractIntroductionSystem OverviewCombined Stereo Visual OdometryUncertainty of the error functionsExperimental ValidationConclusionsAbstract本文介绍了一种考虑传感器输入中高斯噪声
2020-08-27 22:02:41
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原创 LSD：a Line Segment Detector笔记
LSD：a Line Segment Detector该方案针对图像中的每个像素都构建一个相应的指向元，将所有在容许范围内的元的集合作为直线的预选范围，这里涉及到在开始是对一个随机的图像进行阈值计算获取在随机情况下对应的阈值信息，之后在计算原始图像中对应的阈值进而判断所对应直线的程度信息。链接直线段检测算法（LSD：a Line Segment Detector）...
2020-08-27 19:03:59
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原创 MEVO: Multi-Environment Stereo Visual Odometry
MEVO: Multi-Environment Stereo Visual OdometryAbstractIntroductionFeature MatchingMotion EstimationExperimentsConclusionsAbstract在某些场景中语义信息不是很丰富，单纯的依靠点型特征信息无法实现鲁棒性的获取位姿变换信息，因此本文提出一种结合点特征和线性特征的视觉里程计，提升了视觉里程计的鲁棒性，同时在线性特征匹配中对右侧视图中的特征部分由于遮挡等原因无法完全可视化，依旧可以在右侧
2020-08-27 15:01:09
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原创 PL-SLAM: a Stereo SLAM System through the Combination of Points and Line Segments
PL-SLAM: a Stereo SLAM System through the Combination of Points and Line SegmentsAbstractIntroductionRelated WorkPL-SLAM OverviewLocal MappingLoop ClosureExperimental ValidationConclusions相关链接Abstract在场景语义不是很丰富的情况下，单纯基于特征点的视觉SLAM实现效果可能会因此有所下降，本文提出一种结合特征点
2020-08-24 19:12:30
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SLAMVisual.tar.gz
2020-04-23
人工势场法的MATLAB的仿真程序.rar
2020-03-08
快速扩展随机树RRT的MATLAB仿真代码.rar
2020-03-05
随机路图法PRM完全手写MATLAB仿真.rar
2020-03-05
路径规划随机路图法MATLAB库文件仿真.rar
2020-03-05
A*算法的MATLAB仿真程序.rar
2020-02-27
Dijkstra算法MATLAB仿真程序.rar
2020-02-27
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