本文主要介绍几种常用的点的类型,以备以后查找方便。
点的类型
PointXYZ
float x ,y, z
PointXYZI
float x, y, z, intensity
PointWithScale
float x, y , z , scale
PointXYZRGBA
float x, y, z; uint32_t rgba
PointXYZRGB
float x, y, z, rgb
Normal
float normal[3], curvature 法线 、曲率
PointNormal
float x, y, z; float normal[3], curvature
PointXYZINormal
float x, y, z, intensity, normal[3] , curvature;
PointXYZRGBNormal
float x,y,z, rgb, normal[3], curvature
Narf36
float x, y, z , roll, pitch, yaw; float descriptor[36]
Histogram
float histogram[N] 用来存储n维直方图
VFHSignature308
float vfh[308] 视点特征直方图VFH
PHFSignature125
float pfh[125] 点特征直方图PFH