pcl::PointXYZINormal是在pcl::PointXYZI的基础上加入该点的法向量和曲率估计。API文档没有说明是哪一类曲率,但根据给出的数据结构,笔者认为这里的曲率估计是主曲率。(如有不妥,欢迎指正)
曲率相关的知识如果忘记了,可以参考这篇博客:
https://zhuanlan.zhihu.com/p/149584374
官方的API说明如下链接:
http://pointclouds.org/documentation/structpcl_1_1_point_x_y_z_i_normal.html#details
上图中,(n_x ,n_y ,n_x)是该点的法向量表示,_curvature则是该点主曲率的表示。