关于pcl::PointXYZINormal（pcl::PointNormal

已于 2024-01-11 22:12:28 修改
阅读量812 收藏 8
点赞数 8
文章标签： linux c++ 深度学习
于 2024-01-10 10:57:25 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/Vingnir/article/details/135497360
版权
文章讨论了PCL库中的PointXYZINormal数据结构，它在PointXYZI基础上增加了法向量和曲率估计，推测此处的曲率可能是主曲率。作者提供了API文档链接以供参考。
摘要由CSDN通过智能技术生成

pcl::PointXYZINormal是在pcl::PointXYZI的基础上加入该点的法向量和曲率估计。API文档没有说明是哪一类曲率，但根据给出的数据结构，笔者认为这里的曲率估计是主曲率。（如有不妥，欢迎指正）

曲率相关的知识如果忘记了，可以参考这篇博客：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/149584374

官方的API说明如下链接：

http://pointclouds.org/documentation/structpcl_1_1_point_x_y_z_i_normal.html#details

在这里插入图片描述
上图中，(n_x ,n_y ,n_x)是该点的法向量表示，_curvature则是该点主曲率的表示。

Glow_raw
关注
  • 8
    点赞
  • 踩
  • 8
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
pcl:点云库（PCL）
05-12
点云库（PCL）是一个独立的大规模开放项目，用于2D / 3D图像和点云处理。 PCL是根据BSD许可条款发布的，因此可免费用于商业和研究用途。 由商业公司财团和我们自己的非营利组织Open Perception提供财务支持。 我们...
pcl：点云库（PCL）
01-30
持续集成搭建平台状态的Ubuntu 视窗 苹果系统社区分配 点击查看全部 描述点云库（PCL）是一个独立的，大规模的开放项目，用于2D / 3D图像和点云处理。 PCL是根据BSD许可条款发布的，因此可免费用于商业和研究用途。 ...
1.pcl的点类型
twnkie的博客
07-23 208
在PCL（Point Cloud Library）中，点类型是指表示点云数据的结构和属性。PCL支持不同的点类型，每种类型都定义了该点包含的属性信息。PointXYZ：最基本的点类型，包含三维坐标（X、Y、Z）。：除了三维坐标外，还包含RGB颜色信息。：与PointXYZRGB相似，但添加了一个Alpha通道，用于透明度控制。Normal：代表点云中的法线信息，包含三维法线向量。：在PointXYZ的基础上添加了法线信息。：在PointXYZRGBA的基础上添加了法线信息。
Livox雷达驱动程序发布点云格式CustomMsg、PointCloud2、pcl::PointXYZI、pcl::PointXYZINormal解析
handily_1的博客
01-05 1万+
Livox雷达驱动程序发布点云格式CustomMsg、PointCloud2， pcl::PointXYZI、pcl::PointXYZINormal解析
PCL计算点的法向量pcl::PointNormal，构造函数失败
cutemypig的博客
04-16 572
但是会出错，我的环境是1.8.1跑起来失败了，原因是pcl::PointNormal()构造函数，pcl1.8.1不支持这种写法，pcl1.12的可以。修改成pcl::_PointNormal可以解决问题。
PCL只获取点云中一个点的法向量之computePointNormal
Beking17113的博客
04-01 3247
PCL只获取点云中一个点的法向量computePointNormal
【PCL点云库｜法向量】pcl::Normal 和 pcl::PointNormal 的区别
【人工智障 | 计算鸡视觉 | 机器孩】
09-09 1765
【PCL点云库|法向量】pcl::Normal 和 pcl::PointNormal 的区别
PCL的点云数据格式PointXYZ,PointXYZI源码解析及Union在其中的用处
jiangxing11的博客
10-09 1544
写这篇文章主要是加深下自己对PCL基础数据结构的理解。这里主要讲解PointXYZ和PointXYZI，其他的类型如PointXYZRGBA等可以类推。这两个类型包含成员变量分别是这里的Intensity 属性通常表示了点的强度或反射强度。它表示点反射回传感器的光强度或能量。在激光扫描和三维测量中，intensity 属性可以用来描述点的反射特性，例如，亮度较高的点通常表示有反光表面，而亮度较低的点表示表面可能吸收了更多的光线。如果没看PCL源码，可能大部分人会这样在程序中定义它们float y。
pcl：自制pcd标准球板点云文件
09-01
在点云处理领域，PCL（Point Cloud Library）是一个强大的开源库，提供了众多处理3D点云数据的算法。本文将深入探讨如何使用PCL来自制PCD（Point Cloud Data）标准球板点云文件，并结合Cloud Compare工具进行点云...
pcl:python常用库
06-28
安装： pip install -e git://github.com/idning/pcl.git#egg=pcl 一些有用的python通用库 httpc.py 的测试： ./httpc_test_server.py -p 8012 ./httpc_test_client.py -p 8012
【PCL】教程 example1实现PointNormal类型点云间的迭代最近点(ICP)配准
最新发布
cxyhjl的博客
04-29 218
PCL 注册 API 将各种 3D 点云数据视图一致地对齐到完整模型的过程称为注册。其目标是找到在全局坐标框架中单独获取的视图的相对位置和方向，以便它们之间的交叉区域完美重叠。因此，对于从不同视图获取的每个点云数据集，我们需要一个能够将它们对齐到单个点云模型的系统，以便可以应用后续处理步骤，如分割和对象重建。代码首先包含了一系列pcl库的头文件，用于工作流中的各种点云处理步骤：输入输出、常用计算...
pcl::PointXYZ、pcl::PointXYZRGB、pcl::PointXYZI区别
weixin_41355132的博客
03-03 2571
PCL数据类型
PCL：ICP配准
qq_36418943的博客
11-01 270
#include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/registration/icp.h> int main(int argc, char** argv) { pcl::PointCloud<pcl::PointXY...
（三）PCL中点的类型
jiaojialulu的专栏
04-05 5986
PCL中点的类型使用PointT类型的原因最早，PCL的PointT是作为ROS中的一个库被开发出来的。大家一致认为点云（Point Cloud）是一个复杂的n维结构，能表示不同的类型的信息。然而，对于用户来说，为了使代码易于调试，便于优化等，应该知道什么样的信息需要被传递。 下面用对XYZ数据的简单操作来举例。对于支持SSE的处理器来说，最高效的方式就是将XYZ这三维数据以float的形式存储，
pcl中PointXYZ的巧妙的定义
weixin_42295969的博客
10-11 268
pcl：在union中的结构体中是强度或者原本data中的第四个元素，从中二选一，那就保证了PointXYZ的整体结构保证一致，而rgbd中则是4个uint8_t ，相当于一个float所占用的字节数，所以这样统一了结构。能够在通用算法中做到了通用。
PCL点云数据格式，可用的PointT类型
热门推荐
u013925378的博客
10-30 1万+
点云的数据结构主要有如下格式：PointXYZ、PointXYZI、PointXYZRGBA、PointXYZRGB、PointXY、InterestPoint、Normal、PointNormal、PointXYZRGBNormal、PointXYZINormal、PointXYZLNormal、PointXYZL、PointXYZRGBL、PointXYZHSV、PointWithRange、...
pcl学习
dushib的博客
03-17 2175
在LIO-SAM中用到的点云类型为PointXYZIRPYT；包括最基本的x,y,z和强度I；以及rol，pitch，yaw三个旋转角和时间T(time); 在PCL的库中没有这样的点云类型，但是PCL给我们提供了创建自己类型点云的方法。 完整代码 #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> struct MyPointType /
ＰＣＬ学习笔记
weixin_43147335的博客
07-28 141
点云类型 pcl::PointCloud包含一个域，它作为点的容器，这个域是PointT类型的，这个域是PointT类型的是pcl::PointCloud类的模板参数，定义了点云的存储类型。 PCL定义了很多类型的点，下面是一些最常用的： pcl::PointXYZ 这是最简单的点的类型，存储着点的x,y,z信息。 pcl::PointXYZI:这个类型的点是和前面的那个很相似的，但是他也包含一个域描述了点的密集程度。另外还有两个其他的标准的特殊的点的类型:第一个是pcl::InterestPoint，它
PCL学习笔记1-Point类型
guoyangcool的专栏
01-05 1万+
PointXYZ –成员变量: float x, y, z; PointXYZ是使用最常见的一个点数据类型，因为它只包含三维xyz坐标信息，这三个浮点数附加一个浮点数来满足存储对齐，用户可利用points[i].data[0]，或者points[i].x访问点的x坐标值。 union { float data[4]; struct { float x;
pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>
07-15
`pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>` 是 PCL（点云库）中的一种数据结构，用于表示点云中每个点的位置和法线信息。 `pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>` 是一个模板类，其中的类型参数 `<pcl::PointNormal>` 表示每个点的数据类型是 `pcl::PointNormal`，即包含位置和法线信息的数据类型。 `pcl::PointNormal` 类是一个结构体，包含了三个成员变量：`x`、`y` 和 `z` 表示点的位置，以及 `normal_x`、`normal_y` 和 `normal_z` 表示点的法线向量。 你可以使用 `pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>` 对象来存储点云中每个点的位置和法线信息。例如，你可以定义一个 `pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>` 对象来存储一个点云的位置和法线数据： ```cpp #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/point_types.h> // 定义一个包含位置和法线信息的点云对象 pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>); // 填充位置和法线数据 pcl::PointNormal point1; point1.x = 0.0; point1.y = 0.0; point1.z = 0.0; point1.normal_x = 0.0; point1.normal_y = 0.0; point1.normal_z = 1.0; cloud->push_back(point1); pcl::PointNormal point2; point2.x = 1.0; point2.y = 0.0; point2.z = 0.0; point2.normal_x = 1.0; point2.normal_y = 0.0; point2.normal_z = 0.0; cloud->push_back(point2); // 访问位置和法线数据 for (const auto& point : cloud->points) { std::cout << "Position: (" << point.x << ", " << point.y << ", " << point.z << ")" << std::endl; std::cout << "Normal: (" << point.normal_x << ", " << point.normal_y << ", " << point.normal_z << ")" << std::endl; } ``` 在这个示例中，我们首先定义了一个 `pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>` 对象 `cloud` 来存储位置和法线信息。 然后，我们创建了两个 `pcl::PointNormal` 对象 `point1` 和 `point2`，并分别为它们的成员变量赋值。 接下来，我们使用 `push_back` 函数将 `point1` 和 `point2` 添加到 `cloud` 点云对象中。 最后，我们可以使用循环遍历 `cloud->points` 来访问每个点的位置和法线数据，并打印出其坐标和法线向量的分量。 注意，在使用 `pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>` 时，需要包含相应的头文件 `<pcl/point_cloud.h>` 和 `<pcl/point_types.h>`。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值