g2o_viewer 启动时报错（core dumped），Error in `g2o_viewer': realloc(): invalid pointer: 0x00007efeed2e5820

整了一下午，百度了好多文件都没好用，最终找到一个文件参考后整出来了，总结如下：
原因是由于同时安装了qt4 和qt5，导致无法定位到共享的目标文件。
错误：

该错误的解决方式：
通过cmake-gui取更改编译配置，更改后如下图：
注意是更改了下图的路径：实际我改的路径是把原来的qt4改成了qt5，下面图中是我编译后截图的，在这之前我卸载了qt4，或许不需要卸载只需更改下面配置也可以；
卸载指令为：sudo apt-get remove qt4-*

全部cmake配置如下图所示：

同时我也更改了FindQGLViewer.cmake文件部分内容：
更改的部分为：可以对比原先该文件内容 只是改了NAMES后面的内容

find_library(QGLVIEWER_LIBRARY_RELEASE
  NAMES qglviewer QGLViewer qglviewer-qt5 QGLViewer-qt5
  PATHS /usr/lib
        /usr/local/lib
        /opt/local/lib
        /sw/lib
        ENV QGLVIEWERROOT
        ENV LD_LIBRARY_PATH
        ENV LIBRARY_PATH
  PATH_SUFFIXES QGLViewer QGLViewer/release
)
find_library(QGLVIEWER_LIBRARY_DEBUG
  NAMES dqglviewer dQGLViewer dqglviewer-qt5 dQGLViewer-qt5 QGLViewerd2
  PATHS /usr/lib
        /usr/local/lib
        /opt/local/lib
        /sw/lib
        ENV QGLVIEWERROOT
        ENV LD_LIBRARY_PATH
        ENV LIBRARY_PATH
  PATH_SUFFIXES QGLViewer QGLViewer/debug
)

有关依赖库libqglviewer的安装可以使用下面网址并参考安装步骤编译安装
http://libqglviewer.com/installUnix.html
因为有文章说不要使用sudo apt-get install libqglviewer-dev安装，不知道为啥。

更改完cmake配置后 到g2o的build文件夹中删除原先编译的文件，然后重新编译：

cmake ..
make
sudo make install 

运行g20_viewer时可能会报错无法链接到库 libqglviewer.so：
解决办法运行下面指令：

   sudo ldconfig

此时再运行g2o_viewer后就可以正常启动了

qt5的安装：

sudo apt-get install qt5-default qtcreator

问题解决主要参考了下面文章：
https://github.com/RainerKuemmerle/g2o/issues/151
有关g2o的一下其它问题可以参考下面文章：
http://www.cnblogs.com/JingeTU/p/6390924.html
https://blog.csdn.net/sinat_33598258/article/details/74357081