ROS （noetic）控制abb机械臂入门教程（一）

前提：

        在电脑上已经安装过ros,moveit已经安装，关于ros的学习，强烈推荐赵虚左老师的ros的入门课程        

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详细步骤

1、abb包的安装首先创建工作环境，不要编译

（测试过编译之后再进行克隆发现克隆不进去，好像会出现无法连接的问题）

mkdir -p abb_ws/src

cd abb_ws/src

2、克隆abb相关的包

（在这里要说明，不要去gitHub直接下载，会出现各种问题，亲测血的教训）

git clone https://github.com/ros-industrial/abb_experimental.git

git clone  https://github.com/ros-industrial/abb.git

git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-industrial/abb_driver.git

3、环境依赖相关的

1）cd ..

2）rosdep update

        在这里大部分会出现问题，会出现关于依赖的错误，如果有错误可以试试这个方法

        sudo gedit /etc/hosts

    在文件的最后一行加入

    151.101.192.133 raw.githubusercontent.com

    然后再进行rosdep update

        

        这样rosdep update这一步骤就可以了

3）rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic

这样就完成依赖的安装,最后编译一下

4)catkin_make

若缺少包

 sudo apt install ros-noetic-（在这写入你缺少的包，把提示的包中的"_"更换成“-”）

直接安装就可以了，不断编译，安装你缺少的包，直到编译成功

4、测试

cd abb_ws/src

source ./devel/setup.bash

roslaunch abb_irb6640_moveit_config moveit_planning_execution.launch

这样表示就可以了。

拖动机械臂

然后点击rviz中的MotionPlanning中的

机械臂运动到目标位置

本人刚入门机械臂方向，欢迎大家交流指正