在ROS上发布ORB_SLAM2的位姿信息过程及遇到的问题

已于 2022-04-24 21:44:20 修改
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分类专栏： 无人机控制、轨迹规划及SLAM ROS与机器人开发 文章标签： linux slam
于 2020-09-25 11:17:15 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/AnChenliang_1002/article/details/108791716
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本文介绍了如何在ROS中发布ORB_SLAM2的位姿信息，包括源码修改、编译问题的解决，如build_ros.sh错误和ROS运行错误。此外，还详细阐述了如何让ORB_SLAM2订阅D435i相机的话题，并成功运行，同时展示了查看ORB_SLAM2发布的位姿信息话题的方法。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

一、发布ORB_SLAM2位姿信息的源码

因为我的实验中要把ORB_SLAM2估计出的位姿信息提供给无人机使用，因此要创建一个ROS发布者实时发布ORB_SLAM2的位姿信息。相应的源码及头文件等我上传到了资源中，链接为：ORB_SLAM2位姿发布所需的文件
至于文件的放置位置，参考我的源码工作空间里放置的位置即可。
ORB_SLAM2源码工作空间（带位姿发布功能）
如需要可自行下载。

二、编译时遇到的问题

写好相应的发布位姿的源文件之后，编译时遇到错误：

问题1：运行build_ros.sh文件时出错

chmod +x build_ros.sh
.
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ORB_SLAM2源码工作空间（带位姿发布功能）
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