使用rospy嵌套socket从工控机实时发送位姿信息给本机

实时的从rostopic中订阅数据（位姿信息）并且发送到另一台电脑上面，两台电脑使用socket进行通信，socket 服务端内部建立subscriber节点来订阅话题。设定为每隔1秒发送一次信息。

客户端：

import socket
client = socket.socket() # 有一些默认参数，即可使用ipv4，这一句是声明socket类型和返回socket连接对象
client.connect(("10.20.20.115",6666)) # 建立连接：传入服务器端IP号和要连接的应用程序的端口号

client.send(b'Start')#客户端发送命令开始
#关键在于接受服务端的消息
while 1:
    data = client.recv(200) #客户端可以接收服务器端的消息
    print(data.decode())

client.close()

服务端：

import socket
import rospy
from nav_msgs.msg import Odometry
import time


global asd


def poseCallback(msg):
    time.sleep(1)
    global asd
    print("aa")
    asd= msg.pose.pose
    print(asd)
    conn.send(str(asd))


def run(conn):
    global asd
    
    while not rospy.is_shutdown():
        rospy.Subscriber("/lidar_pose", Odometry, poseCallback,queue_size =10)
        rospy.spin()
        

server = socket.socket()
server.bind(("10.20.20.115",6666)) 
server.listen(25) 
print('waiting the call')
conn,addr = server.accept() 
print('the call has comming')


rospy.init_node('pose_subscriber')
run(conn)


#conn.send(msg)

slam刚入门小白，之前尝试微服务框架通信但是影响了ros环境没成功，不得已只能采用socket，没想到两天就跑通了。初学者还是先从简单的socket练起吧，同时还学了一些ros的基础知识，后面还需要深入学习。