本教程将教您如何使用 RViz 和 MoveIt Display 插件在 MoveIt 中创建运动规划。Rviz 是 ROS 中的主要可视化工具，是调试机器人非常有用的工具。MoveIt Display 插件允许您设置虚拟环境（规划场景），交互式地为机器人创建起始和目标状态，测试各种运动规划器，并可视化输出。让我们开始吧！
入门
如果您还没有这样做，请确保您已完成入门或我们的 Docker 指南中的步骤。如果您遵循 Docker 指南，请继续遵循创建 Colcon 工作区和下载教程指南以设置教程。
第 1 步：启动演示并配置插件
启动演示：
ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py如果您是第一次执行此操作，您应该在 RViz 中看到一个空的世界，并且必须添加运动规划插件：
您应该在 RViz 中看到一个空的世界：
在 RViz 显示选项卡中，按下添加：
从 moveit_ros_visualization 文件夹中，选择“MotionPlanning”作为 DisplayType。按“Ok”。
您现在应该在 RViz 中看到 Kinova 机器人：
一旦加载了运动规划插件，我们就可以配置它。在“显示Displays”子窗口的“全局选项Global Options ”选项卡中，将固定框架字段设置为
/base_link现在，您可以开始为您的机器人（在本例中为 Kinova Gen 3）配置插件。点击“显示”中的“MotionPlanning”。
确保机器人描述字段设置为
robot_description。确保规划场景主题字段设置为
/monitored_planning_scene。点击主题名称以显示主题名称下拉菜单。确保规划路径下的轨迹主题设置为
/display_planned_path。在规划请求中，将规划组更改为
manipulator。您还可以在左下角的 MotionPlanning 面板中看到这一点。
第 2 步：与可视化机器人一起玩
有四种不同的重叠可视化：
机器人在
/monitored_planning_scene规划环境中的配置（默认情况下处于活动状态）。机器人规划路径（默认情况下处于活动状态）。
绿色：运动规划的起始状态（默认情况下禁用）。
橙色：运动规划的目标状态（默认情况下处于活动状态）。
可以使用复选框切换这些可视化的显示状态：
在场景机器人Scene Robot 树菜单中使用“Show Robot Visual”复选框的规划场景机器人。
使用计划路径 Planned Path 树菜单中的Show Robot Visual 复选框的计划路径。
使用“查询开始状态 Query Start State”复选框在计划请求树 Planning Request 菜单中开始状态。
在计划请求树 Planning Request 菜单中使用查询目标状态 Query Goal State 复选框的目标状态。
使用所有这些复选框来打开和关闭不同的可视化效果。
步骤 3：与 Kinova Gen 3 互动
对于接下来的步骤，我们只需要场景机器人、起始状态和目标状态：
在计划路径Planned Path 树菜单中勾选 Show Robot Visual 复选框
取消选中场景机器人Scene Robot 树菜单中的Show Robot Visual 复选框
在计划请求 Planning Request树菜单中勾选查询目标状态 Query Goal State 复选框。
在计划请求Planning Request树菜单中勾选查询开始状态 Query Start State 复选框。
现在应该有两个交互标记 interactive markers。一个对应于橙色手臂的标记将用于设置运动规划的“目标状态”，另一个对应于绿色手臂的标记将用于设置运动规划的“起始状态”。如果您没有看到交互标记，请在 RViz 的顶部菜单中按“交互Interact”（注意：某些工具可能被隐藏，按顶部菜单中的“+”以添加交互Interact工具，如下所示）。
您现在应该能够使用这些标记来拖动手臂并改变其方向。试试看！
移动到碰撞
对于本节，隐藏计划路径和目标状态：
取消选中计划路径树菜单中的显示机器人视觉复选框
取消选中规划请求树菜单中的查询目标状态复选框。
现在，只应显示起始状态（绿色手臂）。尝试将手臂移动到其两个Link 连杆 彼此碰撞的配置中。（如果您发现这很困难，请确保取消选中 MotionPlanning 插件的 Planning 选项卡下的“Use Collision-Aware IK 使用碰撞感知 IK”复选框。）一旦这样做，碰撞的Link 连杆将变成红色。
现在，勾选“Use Collision-Aware IK”复选框，然后再次尝试将两个链接移动到彼此碰撞的位置。当勾选复选框时，IK 求解器将继续尝试为所需的末端执行器姿态找到无碰撞的解决方案。当未勾选时，求解器将允许解决方案中发生碰撞。无论复选框的状态如何，碰撞中的连杆 link 始终会以红色可视化。
移出可达工作区
请注意，当您尝试将末端执行器移出其可达工作空间时会发生什么。
在进入下一部分之前，重新启用计划路径和目标状态：
在计划路径树菜单中勾选显示机器人视觉复选框
在计划请求树菜单中勾选查询目标状态复选框。
移动关节或在空域中
您可以使用“关节”选项卡移动单个关节和 7 自由度机器人的冗余关节。尝试移动“空域探索”滑块，如下动画所示。
步骤 4：使用运动规划与 Kinova Gen 3
现在，您可以在 MoveIt RViz 插件中开始使用 Kinova Gen 3 进行运动规划。
将起始状态移动到所需位置。
将目标状态移动到另一个所需位置。
确保两个状态都不会与机器人本身发生碰撞。
取消选中计划路径 Planned Path 树菜单中的显示轨迹 Show Trail 复选框。
在规划Planning 选项卡下的 MotionPlanning 窗口中，按下计划 Plan 按钮。
选中计划路径Planned Path 树菜单中的显示轨迹 Show Trail 复选框。您应该会看到由一系列机械手姿态表示的手臂路径。
反思Introspecting 轨迹航点 Trajectory Waypoints
您可以在 RViz 中逐点直观地检查轨迹。
从“面板Panels ”菜单中选择“轨迹 - 轨迹滑块”“Trajectory - Trajectory Slider”. 。您将在 RViz 上看到一个新的滑块面板。
设置您的目标姿势，然后运行计划。
使用“滑块”面板，例如移动滑块，按“播放”按钮。
注意：一旦将末端执行器放置到新的目标位置，请确保在运行播放之前先运行计划，否则您将看到前一个目标的路径点（如果有）。
计划笛卡尔运动
如果激活“使用笛卡尔路径”复选框，机器人将尝试在笛卡尔空间中线性移动末端执行器。
执行轨迹，调整速度
单击“Plan & Execute 计划和执行”或“执行 Execute ”后，成功规划将把轨迹发送到机器人 - 在本教程中，由于您使用了 kinova_demo.launch ，机器人仅被模拟。
最初，默认速度和加速度被缩放到机器人最大值的 10% ( 0.1 )。您可以在下面显示的规划选项卡中更改这些缩放因子，或在机器人的 moveit_config 中更改这些默认值（在 joint_limits.yaml 中）。
下一步
RViz 可视化工具
许多教程使用 moveit_visual_tools 来逐步演示。在继续下一个教程之前，最好启用 RvizVisualToolsGui。
从“面板”菜单中，选择“添加新面板”。从菜单中，选择“RvizVisualToolsGui”并点击确定。你会看到新的面板已添加到 RViz 中。
保存您的配置
RViz 允许您将配置保存到 File->Save Config 。您应该在继续下一个教程之前执行此操作。如果您选择将配置保存为新名称，可以使用 File->Save Config As 并通过以下方式引用您的配置文件：
ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py rviz_config:=your_rviz_config.rviz将 your_rviz_config.rviz 替换为您保存到 moveit2_tutorials/doc/tutorials/quickstart_in_rviz/launch/ 的文件名，并构建工作区以便可以找到它。
下一个教程
在您的第一个 MoveIt 项目中，您将使用 MoveIt 创建一个 C++ 程序来计划和执行移动。https://moveit.picknik.ai/main/doc/tutorials/your_first_project/your_first_project.html
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