ROS：关于功能包下CMakeLists.txt和package.xml的修改

ROS：关于功能包下CMakeLists.txt和package.xml的修改

当我们往ROS包中添加cpp文件时，往往需要修改功能包下的这两个文件。下面讨论一些常见情况下的这两个文件的修改。

Sit1：没有添加任何依赖

当cpp文件没有添加任何外部依赖时，或者在创建功能包时就已经添加了相关依赖时，我们仅需要编译创建的cpp文件即可，不需要做其他的操作。CMakeLists.txt修改如下：

# 设置string_publisher.cpp
add_executable(string_publisher src/string_publisher.cpp) # 可执行文件名 cpp文件路径
target_link_libraries(string_publisher ${catkin_LIBRARIES})

# 设置string_subscriber.cpp
add_executable(string_subscriber src/string_subscriber.cpp)
target_link_libraries(string_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

Sit2：创建自定义消息或服务

当我们创建自定义消息或服务时，除了需要编译cpp文件外，还需要手动添加相关依赖。

1. 在package.xml中添加相关依赖；

   <build_depend>message_generation</build_depend>
   <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
   

2. 修改CMakeLists.txt文件。

   ...
   find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
     ...
     message_generation
   )
   ...
   ################################################
   ## Declare ROS messages, services and actions ##
   ################################################
   ...
   add_message_files(FILES Person.msg)
   # or
   add_service_files(FILES PersonSrv.srv)
   generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
   ...
   ###################################
   ## catkin specific configuration ##
   ###################################
   ...
   catkin_package(
   #  INCLUDE_DIRS include
   #  LIBRARIES learning_topic
      CATKIN_DEPENDS ... message_runtime
   #  DEPENDS system_lib
   )
   

修改好后，使用catkin_make进行编译，就会生成自定义消息的头文件。自定义服务的修改内容与自定义消息类似。

生成相关头文件后，就可以开始编译cpp文件，与第一种情况相同，需要修改CMakeLists.txt：

add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp)
target_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)  # new

Sit3：cpp文件中使用到了未添加的依赖

如我在某个功能包中曾使用了#<message_filters/xxx.h>一系列关于message_filters的头文件，因此需要在这两个文件中添加message_filters的依赖。

package.xml修改如下：

<build_depend>message_filters</build_depend>
<build_export_depend>message_filters</build_export_depend>
<exec_depend>message_filters</exec_depend>

CMakeLists.txt修改如下：

...
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  ...
  message_filters
)
...
###########
## Build ##
###########
include_directories(
  include  # 若功能包的include文件中有需要用到的头文件，则需要添加这个
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
...
add_executable(robot_navigation_pub src/robot_navigation_pub.cpp) 
target_link_libraries(robot_navigation_pub ${catkin_LIBRARIES})