ROS：关于功能包下CMakeLists.txt和package.xml的修改

ROS：关于功能包下CMakeLists.txt和package.xml的修改

当我们往ROS包中添加cpp文件时，往往需要修改功能包下的这两个文件。下面讨论一些常见情况下的这两个文件的修改。

Sit1：没有添加任何依赖

当cpp文件没有添加任何外部依赖时，或者在创建功能包时就已经添加了相关依赖时，我们仅需要编译创建的cpp文件即可，不需要做其他的操作。CMakeLists.txt修改如下：

# 设置string_publisher.cpp
add_executable(string_publisher src/string_publisher.cpp) # 可执行文件名 cpp文件路径
target_link_libraries(string_publisher ${catkin_LIBRARIES})

# 设置string_subscriber.cpp
add_executable(string_subscriber src/string_subscriber.cpp)
target_link_libraries(string_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

Sit2：创建自定义消息或服务

当我们创建自定义消息或服务时，除了需要编译cpp文件外，还需要手动添加相关依赖。

1. 在package.xml中添加相关依赖；

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