Realsense D435i 相机与VINS-Mono连接时右侧不显示轨迹问题的解决
1. 问题描述
最近一段时间尝试将D435i和VINS-Mono连接起来。我参考了 从零开始使用Realsense D435i运行VINS-Mono文章的步骤,但是在最后运行VINS-Mono时出现了如图所示的现象:
可以看到在界面左下方的Global status显示error:Fixed Frame [world] does not exist.左上方图片可以正常显示,但是右边的界面不能显示轨迹。
2. 问题原因查找
我在网上搜索了也没有找到相应的回答,浏览博客如何用Realsense D435i运行VINS-Mono等VIO算法 获取IMU同步数据开头的问题描述后猜测是下载的realsense SDK和ROS wapper的版本问题导致了imu不输出结果,从而导致了问题的出现。但是看到博客已经是2年前的了, 官方应该已经解决了这个问题。
为了确定问题是不是出在imu不输出的问题上,我首先运行realsense包:
打开命令行,首先source一下
source ~/[此处替换为realsense所在的工作空间]/devel/setup.bash
然后运行
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
再打开一个新的窗口,此时已经运行了ROS,所以我们列出所有的topic,查看一下相机是否发出了名为/camera/imu的topic
rostopic list
运行之后发现并没有找到/camera/imu的topic,由此可以基本确定出现文章开头所说的问题原因在于D435i的imu信息并没有输出所以导致不能获得轨迹,也就导致了不能在之前的rviz界面显示轨迹。
3. 解决办法——修改launch文件
在找到问题原因之后,解决起来就比较好办了,如果你已经按照文章 从零开始使用Realsense D435i运行VINS-Mono所说的步骤修改了launch文件还是报错的话,那么按照我所说的再次打开realsense包中的名称为rs_camera.launch 的launch文件(找不到可以通过搜索的方法寻找),在文件中查看
<arg name="enable_gyro" default="true"/>
<arg name="enable_accel" default="true"/>
这部分代码,即enable_gyro和enable_accel的default是否是true,如果是false说明topic被禁止输出,将其修改为上述代码所写的true。注意不要修改下边这部分代码(因为变量名一样,有可能修改错)
<arg name="enable_gyro" value="$(arg enable_gyro)"/>
<arg name="enable_accel" value="$(arg enable_accel)"/>
修改完成后,再次运行以下代码:
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
roslaunch vins_estimator realsense_color.launch
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
注意要轻微晃动相机,使得Global status前图标变绿,即说明成功运行,此时拿着相机在房间里动一动,即可看到成功运行的结果: