实时运行VINS踩坑记录

VINS的运行主要有两种方式

一、可以先录制数据包，然后回放数据包发布节点（IMU、camera），最后启动VINS订阅节点。
二、也可以实时运行，首先启动相机发布节点信息，然后启动VINS订阅节点。以realsense D435i为例：

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

roslaunch vins_estimator realsense_color.launch

roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

刚开始的时候，我启动rviz出现global status：error。还以为是相机有问题。后来发现是我发布的相机节点不对。
因为如果运行的是：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

然后同过运行：

rostopic list

会发现里面的节点是这样的：
里面没有vins需要的IMU话题。导致rviz显示出来是这样的：
如果你跟我遇到了同样的问题，请看一下你运行的相机节点是否正确！！
通过将相机节点换成rs_rgbd.launch时，再次运行结果就是正确的，因为rostopic list一下会发现里面有对应正确的话题。
至此，在线运行VINS成功！当然后续可以通过加载pose_graph进行在线重定位。
步骤如下：
1.录制数据包
2.启动vins，结束后保存pose_graph，用于重定位。
3.启动相机，加载重定位