1 Controller Server
controller根据planner计算出的路径规划,生成速度、方向控制的命令,Nav2将生成速度、方向控制命令的方法设计为插件形式,controller还是一个动作服务器,对应的动作消息nav2_msgs::action::FollowPath
动作消息(适用于长时间运行的任务,客户端和服务端交互的三个阶段分别是目标、反馈、结果):
#goal definition
nav_msgs/Path path
string controller_id
string goal_checker_id
string progress_checker_id
---
#result definition
# Error codes
# Note: The expected priority order of the