快速创建ROS2 packages

机器人梦想家

已于 2022-11-24 15:05:02 修改

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分类专栏： ROS2机器人操作系统文章标签： ros

于 2022-11-21 11:23:50 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/Bing_Lee/article/details/127959925

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本文介绍了如何使用ros2pkgcreate命令来快速创建ROS2的C++及Python包，并提供了具体的命令示例，包括如何设置包的依赖、构建类型等。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

前言

我们通常用ros2 pkg create创建包，它是Ros2提供的一种能快速创建c++、python包的方法。

官方命令

usage: ros2 pkg create [-h] [--package-format {2,3}]
                       [--description DESCRIPTION] [--license LICENSE]
                       [--destination-directory DESTINATION_DIRECTORY]
                       [--build-type {cmake,ament_cmake,ament_python}]
                       [--dependencies DEPENDENCIES [DEPENDENCIES ...]]
                       [--maintainer-email MAINTAINER_EMAIL]
                       [--maintainer-name MAINTAINER_NAME]
                       [--node-name NODE_NAME]
                       [--library-name LIBRARY_NAME]
                       package_name                                     
创建新的ROS 2 包                                              

必选参数:                                                   
  package_name          包的名字

可选:                            
  -h, --help            显示帮助信息
  --package-format {2,3}, --package_format {2,3} package.xml 的文件格式
  --description DESCRIPTION
                        package.xml中的描述信息
  --license LICENSE     指定这个包所遵守的LICENSE信息; 这个包只会在支持的类型时自动创建相关内容
                        (输入 '?' 获取支持的liscenses列表)
  --destination-directory DESTINATION_DIRECTORY
                        创建包的路径地址
  --build-type {cmake,ament_cmake,ament_python}
                        创建包的类型
  --dependencies DEPENDENCIES [DEPENDENCIES ...]
                        添加包的依赖
  --maintainer-email MAINTAINER_EMAIL                                   
                        创建者的邮箱
  --maintainer-name MAINTAINER_NAME                                     
                        创建者的名字
  --node-name NODE_NAME                                                 
                        创建node的名字
  --library-name LIBRARY_NAME
                        依赖的lib

具体使用

代码如下：

# C++包
ros2 pkg create --build-type ament_cmake example_pkg --dependencies rclcpp example_interfaces

# python包
ros2 pkg create --build-type ament_python example_pkg --dependencies rclcpp example_interfaces

之前写了一篇文章，可以用于参考《ROS2 编写运行简单server client》