ROS下载Gazebo模型到本地

Gazebo下载模型到本地

摘要：

Gazebo模型需要联网加载，由于是国外网站，可能会被墙，这里提供两种将模型导入本地的方法：手动导入和自动导入。其中手动导入速度较快，自动导入的模型与官网同步，各有优劣。

方法一：手动导入

1.下载压缩包

到GitHub下载模型压缩包

https://github.com/osrf/gazebo_models

2.解压到本地

解压后重命名为 ：models

3.复制到models目录

在models所在目录下执行移动指令：

rm models ~/.gazebo

方法二：自动导入

1.进入models目录

进入 .gazebo目录

cd ~/.gazebo/

查看是否存在 models 文件夹

ls

如果不存在，创建models

mkdir -p models

进入models目录

cd ~/.gazebo/models/

2.在线下载压缩包

下载官网txt文件

wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt

下载压缩包（速度较慢）

wget -i gazebo_models.txt

3.解压文件

ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf

附：ROS运行gazebo的错误exit code 134解决方案

错误1：

gazebo在之前的操作中打开过，而没有完全的关闭，使用ctrl+c仅关闭了gazebo的界面，并没有完全关闭gazebo。

解决方法：

结束gazebo运行，输入指令：

killall gzserver && killall gzclient

错误2：

出现以下错误：

[gazebo_gui-3] process has died [pid 4803, exit code 134, cmd
/opt/ros/kinetic/lib/gazebo_ros/gzclient __name:=gazebo_gui
__log:=/home/bk/.ros/log/5e353daa-56d2-11eb-afae-000c29e5cc2a/gazebo_gui-3.log].
log file:
/home/bk/.ros/log/5e353daa-56d2-11eb-afae-000c29e5cc2a/gazebo_gui-3*.log

解决方法：

在终端下设置环境变量为0：

export SVGA_VGPU10=0

由于该命令只在当前终端有效，要使其永久有效，输入命令

echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc