前言：
在机器人技术和人工智能快速发展的今天，仿真软件是将理论转化为实践的重要工具，推动着行业的进步。Nvidia的Isaac Sim仿真平台因其强大功能和灵活性受到广泛欢迎。从4.2到4.5版本的升级，带来了技术创新和新功能，为机器人仿真领域开启了新机遇。
Isaac Sim 4.5引入了多项新功能，提升了仿真的精确度和效率，增加了场景的多样性。改进包括更真实的物理引擎、更智能的AI集成、更高效的代码生成和更友好的用户界面，旨在提供更优质的仿真体验。这些更新对机器人工程师、AI研究者和创新者都非常有价值。
本文将通过实际操作和案例分析，展示4.5版本的新功能如何在实际应用中起作用，以及如何推动仿真技术发展。我们将探讨这些功能如何提高仿真精度、优化开发效率和实现技术集成。读者将全面了解4.5版本带来的变化及其对仿真领域的贡献。
随着我们探索这些新功能，会发现Isaac Sim 4.5不仅是一次升级，更是机器人技术发展的新起点。让我们一起探索4.5版本，体验其创新之处。
一：2025年及不久未来的机器人市场的前瞻性憧憬
1：未来市场新兴产业的带来的自动化新机遇
. 物流（LOGISTICS）
. 制造业（MANUFACTURING）
. 农业（AGRICULTURE）
. 建筑业（CONSTRUCTION）
. 医疗保健（HEALTHCARE）
. 零售业（RETAIL）
2：如何解锁机器人的新自主能力，增强它们的自主性和效率
一切将自主移动
智能拾取和放置未知物
通过移动机械手解锁的技能操作
3：推动下一波机器人浪潮发展的核心技术
边缘人工智能计算（Edge AI Compute）：
- 指的是在数据生成地附近进行数据处理的能力，这对于机器人实时决策和降低延迟至关重要。
人工智能模型训练（AI Model Training）：
- 通过训练过程开发和完善人工智能模型，这对于提高机器人执行复杂任务的能力至关重要。
机器人学习（Robot Learning）：
- 机器人通过经验、学习算法和与环境的互动来获取新技能或改进现有技能的过程。
测试/合成数据生成（Testing/Synthetic Data Generation）：
- 创建模拟环境和数据来测试和训练机器人，无需物理原型，这可以加速开发并降低成本。
二：仿真：Isaac sim4.5机器人激情开发平台的一些新特性
1：这个框架展示了一个从理论到实践的完整流程，强调了在机器人开发中利用AI和仿真技术的重要性，以及这些技术如何帮助实现更高效、更经济的机器人解决方案。
技术优势与应用：
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加速开发时间：通过使用先进的AI模型和仿真技术，可以显著加快机器人应用的开发进程。
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降低大规模构建和测试机器人的成本：在仿真环境中进行测试可以减少在现实世界中进行物理测试的需求，从而降低成本。
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高性能软件和硬件：结合高性能的软件和硬件，可以提升机器人的性能和响应速度。
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AI加速：利用专门的硬件（如NVIDIA Jetson Orin）来加速AI模型的运行，提高处理速度和效率。
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在任何机器人上部署：开发的解决方案具有高度的通用性，可以部署在不同类型的机器人平台上。
具体实施步骤：
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训练（Training）：
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使用基础模型（如TAO或NeMo）来训练AI，使其能够理解和执行特定的任务。
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仿真（Simulation）：
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在仿真环境中（如Omniverse Replicator中的Isaac Sim或Isaac Lab）测试和优化机器人的行为和性能。
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运行时（Runtime）：
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将训练好的模型和仿真结果应用到实际的机器人硬件上，如使用JetPack中的Isaac Perceptor和Isaac Manipulator。
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该框架旨在通过整合先进的AI技术、仿真工具和高性能硬件，提供一个全面的解决方案，以加速机器人技术的发展和应用。
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通过这种方法，可以更快速、更经济地开发出能够适应各种环境和任务的智能机器人。
2：NVIDIA Isaac Sim4.5平台综合简介：
平台功能：- 设计、测试、验证机器人
外部数据（External Data）：
- 资产（Assets）
- 远程操作数据（TeleOp Data）
- ROS（机器人操作系统）
- 物理（Physics）
- 机器人模型（URDF, MJCF）
- 传感器（Sensors）
Isaac Sim资产和库（Assets and Libraries）：
- 场景和环境（Scenes and Environments）
- 传感器（Sensors）
- 机器人模型（Robot Models）
- Physx（物理仿真引擎）
- 机器人堆栈和模块（Robot Stack and Modules）
- NIM（NVIDIA Isaac Manipulator）
由Isaac Sim支持的工作流程关键步骤（Workflows Enabled by Isaac Sim）：
1. 合成数据生成（Synthetic Data Generation）
2. 机器人测试和验证（Robot Testing and Validation）
3. 自定义模拟器（Custom Simulator，例如Isaac Lab用于机器学习）
模型训练（Model Training）：- 经过验证的机器人堆栈（Validated Robot Stack）
集成：- 与OSMO集成
这个平台通过整合各种数据、资产和库，支持从合成数据生成到机器人测试和验证的完整工作流程，最终实现模型训练和机器人堆栈的验证。通过这种方式，NVIDIA Isaac Sim为机器人的开发和验证提供了一个全面的工具和环境。
3：Isaac Sim 4.5 新特性探索分析
A:Isaac Sim app temple 应用模板
- 开源在 GitHub 上可用
- 轻量级用例特定模板（SDG 和 SIL）
- 扩展重命名
B:改进的 URDF 导入器
- 提高机器人稳定性
C:SIL 测试改进
- 多机器人模拟的生活质量改进
- 一般性能改进
D:合成数据生成
- Infinigen 集成
- 行为脚本框架
E:Isaac Lab 和人形机器人支持
- RL（强化学习）类和推理示例以运行训练策略
三：安装isaac sim 4.5 on ubuntu22.04
系统和硬件需求：
1-安装工作：
从 Isaac Sim 4.5 版本发布开始，可以直接下载 Isaac Sim 的压缩包文件。以下步骤假设 Isaac Sim 文件夹已经被解压到了下载目录。以下最新版4.5 for linux下载链接：
在 Linux 系统中，Isaac Sim 目录将被命名为 ${HOME}/Downloads/isaac-sim-standalone@*，其中 * 对应于 Isaac Sim 的版本号。
验证 Isaac Sim 安装
为了避免每次查找和定位 Isaac Sim 安装目录的开销，我们建议将以下环境变量导出到您的终端，以便完成剩余的安装说明：
-
ISAAC_SIM：设置为您的 Isaac Sim 安装目录的路径。 -
PATH：确保 Isaac Sim 的可执行文件路径被添加到系统的 PATH 环境变量中。 -
LD_LIBRARY_PATH（如果需要）：确保 Isaac Sim 的库文件路径被添加到系统的库搜索路径中。
这样设置后，您就可以在终端中直接运行 Isaac Sim 相关的命令，而无需每次都指定完整的路径。
要验证您的 Linux 系统上的 Isaac Sim 安装，您可以按照以下步骤进行：
# Isaac Sim root directory
export ISAACSIM_PATH="${HOME}/Downloads/isaac-sim-standalone@4.5.0"
# Isaac Sim python executable
export ISAACSIM_PYTHON_EXE="${ISAACSIM_PATH}/python.sh"
检查模拟器是否按预期运行：
# note: you can pass the argument "--help" to see all arguments possible.
${ISAACSIM_PATH}/isaac-sim.sh
确认模拟器能够从独立的 Python 脚本中运行：
# checks that python path is set correctly
${ISAACSIM_PYTHON_EXE} -c "print('Isaac Sim configuration is now complete.')"
# checks that Isaac Sim can be launched from python
${ISAACSIM_PYTHON_EXE} ${ISAACSIM_PATH}/standalone_examples/api/isaacsim.core.api/add_cubes.py
如果您之前使用的是 Isaac Sim 的旧版本，那么在安装完成后首次运行时，您需要执行以下命令，以删除所有旧的用户数据和缓存变量：
${ISAACSIM_PATH}/isaac-sim.sh --reset-user
2：启动和初步化的体验之旅
如果你验证通过，那就可以开启体验开发机器人仿真的旅程。
创建一个三维立体的尝试
你耶可以尝试不同三维和复杂物体创建。
至此我们已经完成初步从安装到验证，到仿真物体及初步体验之旅，并尝试做了一下简单测试。
四：对isaac sim4.5.0体验的感受和心得分享及总结
1：GPU加速仿真效果对比
Isaac Sim 4.5相对于4.2版本的GPU加速仿真效果对比：
Isaac Sim 4.5的GPU加速仿真改进：
1. 更快的启动速度：通过优化，启动时间提高了30%。
2. 更好的物理仿真性能：吞吐量提高高达70%，物理计算更加高效。
3. 支持更多TiledCamera实例：可以处理更复杂的场景，更好地利用GPU资源。
4. 增强的物理调试工具：OmniPVD工具改进，支持多达2000个环境的仿真工作负载。
5. 专用几何形状的物理支持：为机器人轮子设计的圆柱体和圆锥体几何形状，完全GPU加速。
6. 新的物理GPU过滤机制：在有限碰撞器数量的场景中，可以更高效地共置强化学习环境。
总的来说，Isaac Sim 4.5在GPU加速仿真方面比4.2版本有显著提升，特别是在处理大规模仿真、复杂场景和物理计算时表现更好。与Isaac Lab 2.0结合使用可以获得最佳效果。
2：AI框架Pytorch与Isaac Sim集成的应用体验
基础体验：
集成 PyTorch 框架与 Isaac Sim 的系统在基础视觉分类任务中表现出色，具有较高的分类准确性和实时性。未来的工作可以集中在进一步优化模型，提高对圆柱等形状的识别准确率，以及探索更复杂的分类任务。
视觉引导：
视觉引导抓取任务在简单机械臂和预训练目标检测模型的辅助下，能够达到较高的成功率。然而，位置估计和抓取路径规划的准确性仍有提升空间。未来的工作可以集中在改进这些算法，以进一步提高抓取任务的成功率和鲁棒性
通过在Isaac Sim 4.5平台上对这两个系统的持续改进，预期能在自动化和机器人技术领域实现更高效的应用。
五：最后我们对此次体验的做一个整体性评价和期望
整体评价：
1. 模块化和可定制性提升：通过重命名和重构扩展，Isaac Sim 4.5提高了模块化程度，便于用户构建自定义应用程序。
2. URDF导入和设置改进：新版本的URDF导入器用户界面优化，流程简化，支持单独配置关节驱动，使机器人导入后即可使用。
3. 物理仿真和建模增强：用户可以精确控制机器人组件间的关节行为，通过设置刚度和阻尼等参数。
4. 新的关节可视化工具：引入的关节可视化工具方便用户检查选定基元的物理属性。
5. 模拟精度提升：实现了全动量守恒，提高了模拟的准确性。
6. 性能优化：渲染速度提高约1.2倍，优化了应用配置，减少了启动时间。
7. Isaac Lab 2.0的新特性：包括模仿学习工作流、平铺渲染性能提升、简化的安装过程以及性能改进。
8.仿真迁移物理可靠性增强：4.5捆绑isaac lab2.0加入缩小了仿真迁移物理数据误差
Isaac Sim 4.5在模块化、URDF导入、物理仿真、可视化工具、模拟精度和性能优化等方面进行了显著改进，为用户提供了更强大的机器人仿真和开发工具。
在未来的憧憬：
1. 增强兼容性：期望未来版本能支持更多传感器和机器人模型，以适应更广泛的应用场景。
2. 用户支持和文档：希望提供更丰富的教程和社区支持，帮助用户更快上手和解决问题。
3. 性能进一步提升：期待继续优化性能，特别是在处理大规模仿真和复杂场景时。
4. 高级仿真功能：期望增加更多高级仿真功能和分析工具，以支持更复杂的研究和开发需求。
5. 跨平台支持：希望未来版本能提供更好的跨平台支持，包括对不同操作系统的优化。
通过这些期望，我们相信Isaac Sim将继续发展，为用户提供更加全面和高效的机器人仿真解决方案。
如果你是新手可以从这里开始你的学习之旅：What Is Isaac Sim? — Isaac Sim Documentation
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