ros / autoware中使用USB摄像头

一个usb接口的摄像头，本次使用罗技（Logitech)摄像头。

一、使用软件库里的uvc-camera功能包

1.1 检查摄像头

lsusb

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显示如下：
Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 001 Device 007: ID 046d:082b Logitech, Inc. Webcam C170
Bus 001 Device 006: ID 0461:4e2a Primax Electronics, Ltd
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub

1.2 安装uvc camera功能包

sudo apt-get install ros-kinetic-uvc-camera

1.3 安装image相关功能包

sudo apt-get install ros-kinetic-image-*
sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-image-view 

1.4 运行uvc_camera节点

rosrun uvc_camera uvc_camera_node

1.5 查看图像信息（三种方式）

（1）使用image_view节点查看图像

rosrun image_view image_view image:=/image_raw

说明：
最后面的附加选项“image:=/image_raw”是把话题列表中的话题以图像形式查看的选项。
（2）用rqt_image_view节点检查

rqt_image_view image:=/image_raw

（3）使用rviz查看

rviz

增加 image，然后将[Image] → [Image Topic]的值更改为“/image_raw”。
使用apt-get安装的软件包好像只有执行程序，没有launch文件和节点源文件等等，所以采用了自建uvc-camera软件包更该参数。