ubuntu18.04使用ros驱动读取pandar40p激光雷达信息

1.到github下载官方驱动文件和编译文件：https://github.com/HesaiTechnology/Pandar40p_ros

2.安装catkin_tools：

sudo apt-get update
sudo apt-get install python-catkin-tools

3.建立ros工作空间：

mkdir -p rosworkspace/src
cd rosworkspace/src

4.下载驱动代码到/src目录下：

git clone https://github.com/HesaiTechnology/Pandar40P.git

5.在代码文件目录下建立config文件夹：

cd Pandar40p_ros/
mkdir config

6.将激光雷达的矫正文件correction.csv拷贝到config目录下;

7.安装ros相关依赖项：

cd ../..
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO 

8.在rosworkspace/下编译：

catkin config --install
catkin build --force-cmake

9.运行驱动：

source install/setup.bash
roslaunch pandar40p pandar40p_driver.launch

若运行成功应该显示如下界面：

10.将雷达的网线接口通过网线与电脑连接起来并设置静态ip:

sudo ifconfig eth0 192.168.1.100

11.断开重连，在浏览器输入192.168.1.201/index.html,测试雷达与电脑是否连接成功,若成功的话应该显示如下界面：

12.查看当前激光雷达所使用的网络端口：

sudo netstat -tlp | grep pandar40p_nod

13.修改雷达驱动的参数值：

rosparam set /pandar40p/pandar40p_ip 192.168.1.100
rosparam set /pandar40p/lidar_recv_port 雷达端口

14.查看雷达信息是否接收成功：

rostopic echo pandar40p/sensor/pandar40p/hesai40/PointCloud2