基于树莓派4b的ubuntu20.04mate配合思岚科技A1激光雷达读取数据，建图、保存和基于arduino的下位机控制

首先确保你已经在树莓派或者自己的电脑上配置好ROS

安装准备

mkdir -p ~/turtlebot_ws/src

cd ~/turtlebot_ws/src

git clone https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git

git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git

cd ..

catkin_make

添加环境变量

source /turtlebot_ws/devel/setup.bash

永久添加）

echo “source ~/turtlebot_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

安装驱动

sudo apt-get install ros-noetic-rplidar-ros   ---no ruanjianbao  wufadingwei（如果找不到安装包，用git下载，自行搜索）

       mkdir -p ~/turtlebot_ws/src

       cd ~/rplidar_test/src

       git clone https://gitee.com/h_yun/rplidar_ros.git

              我的文件 '/home/cxy/turtlebot_ws/src/rplidar_ros/launch

sudo apt-get install ros-noetic-hector-slam  （ok）

sudo apt-get install ros-noetic-map-server   （-ok）

创建启动文件

在rplidar_ros中新建一个slam.launch文件

在rplidar_ros/launch/目录下添加slam.launch文件:

内容：

<launch>

 

 

<node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping" output="screen">

<!-- Frame names -->

<param name="pub_map_odom_transform" value="true"/>

<param name="map_frame" value="map" />

<param name="base_frame" value="base_link" />

<param name="odom_frame" value="base_link" />

 

 

<!-- Tf use -->

<param name="use_tf_scan_transformation" value="true"/>

<param name="use_tf_pose_start_estimate" value="false"/>

 

 

<!-- Map size / start point -->

<param name="map_resolution" value="0.05"/>

<param name="map_size" value="2048"/>

<param name="map_start_x" value="0.5"/>

<param name="map_start_y" value="0.5" />

<param name="laser_z_min_value" value = "-1.0" />

<param name="laser_z_max_value" value = "1.0" />

<param name="map_multi_res_levels" value="2" />

 

 

<param name="map_pub_period" value="2" />

<param name="laser_min_dist" value="0.4" />

<param name="laser_max_dist" value="5.5" />

<param name="output_timing" value="false" />

<param name="pub_map_scanmatch_transform" value="true" />

<!--<param name="tf_map_scanmatch_transform_frame_name" value="scanmatcher_frame" />-->

 

 

<!-- Map update parameters -->

<param name="update_factor_free" value="0.4"/>

<param name="update_factor_occupied" value="0.7" />   

<param name="map_update_distance_thresh" value="0.2"/>

<param name="map_update_angle_thresh" value="0.06" />

 

 

<!-- Advertising config -->

<param name="advertise_map_service" value="true"/>

<param name="scan_subscriber_queue_size" value="5"/>

<param name="scan_topic" value="scan"/>

</node>

 

 

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_laser_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /laser 100"/>

 

 

  <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz"

    args="-d $(find hector_slam_launch)/rviz_cfg/mapping_demo.rviz"/>

 

 

</launch>

 

 

使用过程

连接雷达

ls /dev/ttyUSB* 或者 $ls -l /dev|grep ttyUSB

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

测试界面(开两个终端)

roscore

rplidar_text------>turtlebot_ws

cd ~/turtlebot_ws     （自行选择  ，进入rplidar_ros之前的文件夹）

. devel/setup .bash

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

实时输出（可能需要配置一些安装包，忘记了之前的安装）

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

rosrun rplidar_ros rplidarNodeClient

建图

roslaunch rplidar_ros text0.launch

（之前写的launch文件）

保存：

rosrun map_server map_saver -f ~/my_map

或者，在stdr_gmapping的maps目录下执行命令如下

rosrun map_server map_saver map:=/hector_map -f mymap