基于Ubuntu16.04TLS的激光雷达与相机用Autoware 1.12.0进行联合标定遇到的Bug与解决方案。（最后完美运行）

这将是一篇小白运行autoware的精品文章，注意加关注和点赞。

实测操作环境：

环境名称	版本
操作系统	Ubuntu 16.TLS
ROS	Kinetic

安装大忌： 在ａｎａｃｏｎｄａ　环境下安装是不行的，要删除anaconda,　安装了autoware之后，再重装anaconda 是可以的，血和泪的教训

首先说一下文章的大体结构，如下图所示。

1. 下载AutoWare

1。 第一部分就是安装啦
首先给出安装的网址：https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai
，进入之后，然后翻到ReadMe 文档，点击Source ，查找适合自己系统的版本进行下载。
从下图中可以看到Ubuntu 16.04 最高支持1.12.0版本，我就下载了这个最高版本进行实验。
具体的操作步骤如下：
1 .1. 首先下载必须的工具。

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin gksu
sudo apt-get install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools
sudo apt-get install python3-vcstool

1.2. 创建工作空间

mkdir -p autoware.ai/src
cd autoware.ai
1.3. 下载AutoWare 对 AutoWare.AI工作空间的配置

wget -O autoware.ai.repos "https://raw.githubusercontent.com/Autoware-AI/autoware.ai/1.12.0/autoware.ai.repos"
1.4. 下载AutoWare 代码到工作空间中。

vcs import src < autoware.ai.repos
1.5. 下载rosdep需要的依赖

rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
1.6. 不安装Cuda 下进行编译

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

在编译过程中遇到了很多问题，下面就进入第二部分，解决编译问题。

2. 安装AutoWare 依赖

2.1. 安装命令为sudo apt-get install ros-kinetic-grid-map-ros

2.2. 安装命令为sudo apt-get install ros-kinetic-nmea-msgs

2.3.之后执行编译命令colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
编译了53个包，还有79个包没有编译

2.3.1 出现问题为， Could NOT find GLEW

CMake Error at /usr/share/cmake-3.5/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:148 (message):
  Could NOT find GLEW (missing: GLEW_INCLUDE_DIR GLEW_LIBRARY)
Call Stack (most recent call first):
  /usr/share/cmake-3.5/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:388 (_FPHSA_FAILURE_MESSAGE)
  /usr/share/cmake-3.5/Modules/FindGLEW.cmake:44 (find_package_handle_standard_args)
  CMakeLists.txt:15 (find_package)

解决方法，sudo apt-get install libglew-dev

2.4.继续执行编译命令colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ，提示还有73个包还没有编译。
其中，我们看到报错的问题是，

Could not find a package configuration file provided by
“automotive_platform_msgs” with any of the following names:
automotive_platform_msgsConfig.cmake
automotive_platform_msgs-config.cmake

2.4.1 于是我们继续执行如下命令，sudo apt-get install ros-kinetic-autoware-msgs

2.5.继续执行编译命令colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ，提示还有72个包还没有编译,刚才的问题没有解决，但是多编译了一个功能包，说明上面的命令不是针对该错误的命令。

2.6. 我们继续执行安装命令 sudo apt-get install ros-kinetic-automotive-platform-msgs ，执行完之后再执行编译命令colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release。

发现又少了两个错误，，再来看一下报错的问题。说是没有安装automotive的navigation ， 世凡师兄说automotive 直接用apt就可以直接安装了。

2.6.1 这是非常经验的说法，下面就执行安装命令。sudo apt-get install ros-kinetic-automotive-navigation-msgs

2.7. 我们继续执行编译命令colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release。
发现还有39个功能包没有安装，我们离胜利越来越近了。而且我们需要的artware_camera_lidar_calibrator 这个功能包找到了。
2.8. 这里我们看到错误，如下图所示，于是我们安装命令如下：sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne-pointcloud

2.9. 我们继续执行编译命令colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release。可以看到错误只剩下19个了

2.10 再看错误
2.10.1 输入命令为sudo apt-get install ros-kinetic-gps-common ，并继续进行编译。显示8个功能包没有安装
2.11 然后出现错误，Could NOT find Armadillo (missing: ARMADILLO_LIBRARY ARMADILLO_INCLUDE_DIR)

2.11.1 首先安装给线性集合库需要的依赖

sudo apt install libopenblas-dev liblapack-dev

2.11.2 下载该库，并进行安装。注意，该库不能在autoware.ai下下载

wget http://sourceforge.net/projects/arma/files/armadillo-9.880.1.tar.xz
tar -xvf armadillo-9.880.1.tar.xz
cd armadillo-9.880.1
./configure
make
sudo make install

2.12 到这里，几乎可以说是完成了

这只是警告信息，而不是错误，所以可以忽略。

现在又按照原来的教程走了一遍，发现还是有问题，问题如下所示。

  Could not find a package configuration file provided by "jsk_rviz_plugins"
  with any of the following names:

    jsk_rviz_pluginsConfig.cmake
    jsk_rviz_plugins-config.cmake

解决方法sudo apt-get install ros-kinetic-jsk-rviz-plugins

问题　No module named ‘rospkg’
解决方法

pip install rospkg