基于Ubuntu18.04版本安装AutoWare1.13

基于Ubuntu18.04版本安装AutoWare1.13

当前是使用源码的方式安装。

1.Ubuntu18.04系统。

安装方法不再赘述，虚拟机也行，双系统也行。

配置：

内存至少8G以上；

CPU至少8核以上。

2.ROS Melodic安装。

1.Ros安装：

​ 墙裂推荐使用“鱼香ROS”一键安装命令。

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

2.依次进行：

​ 5，更换系统源，更换系统源并删除第三方源。

​ 1，ROS安装，系统版本是Ubuntu16.04–安装kinetic，Ubuntu18.04–安装melodic，继续选择完整安装

​ 3，rosdep更新，安装rosdepc，然后进行sudo rosdepc init,rosdepc update。

​ 4，更新ROS环境设置。

​ 最后用小海龟测试下，首先打开三个终端，分别执行以下命令：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

​ 能够在屏幕上看到一个小海龟，并且通过键盘的上下左右可以控制移动，那就说明安装成功了。

3.Qt 5.12安装。

1.打开浏览器，在地址栏输入

http://mirrors.ustc.edu.cn/qtproject/archive/qt/5.12/5.12.0/qt-opensource-linux-x64-5.12.0.run

​ 进入“下载”目录，打开终端，修改权限并安装。

​ 注意，在安装的时候可以断开网络连接，就可以不用注册登录。

sudo chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.12.0.run

sudo ./qt-opensource-linux-x64-5.12.0.run

2.配置系统路径

​ 安装完成之后，需要配置系统路径，可解决找不到头文件、无法添加文件等问题。
​ 打开终端，输入：

sudo gedit /etc/bash.bashrc

​ 在文件末尾添加：

export QTDIR=/opt/Qt5.12.0/5.12.0/gcc_64
export PATH=$QTDIR/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=$QTDIR/lib:$LD_LIBRARY_PATH

​ 保存后在终端执行：

source /etc/bash.bashrc

​ 要确认是否添加成功，可输入如下命令（输出Qt的路径表示配置成功）：

echo $PATH

​ 至此，Qt creater安装完成。

4.Autoware1.13安装

1.安装系统软件依赖。

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-melodic-catkin
sudo apt-get install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools

（如果有错误用下面这条语句解决，无错请跳过！）

python3.6 -m pip install launchpadlib

2.建立工作空间

mkdir -p autoware.ai/src
cd autoware.ai

​ 下载源码

wget -O autoware.ai.repos https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.13.0/autoware.ai.repos?inline=false
vcs import src < autoware.ai.repos

注意：这里可能会下载很长时间，甚至到最后有些包是没有下载下来的，可以在autoware.ai.repos中找到没下载的包，然后clone下来放到对应的文件夹下。

3.安装auto ware软件依赖。

rosdepc update
rosdepc install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y

4.开始编译

​ 编译cpu版本的autoware

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

5.启动auto ware

source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager

运行官方Demo

下载示例3D点云/矢量地图数据。

$ wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_data.tar.gz

下载ROSBAG数据。

$ wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_150324.tar.gz

或者从官方提供的云端硬盘下载(可能需要科学上网，毕竟是谷歌)。

步骤：

1.创建.autowar目录并将下载的数据报提取到目录下。

$ cd ~
$ mkdir .autoware
$ cd .autoware
$ cp ~/Downloads/sample_moriyama_* .
$ tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
$ tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz

2.运行autoware。

$ cd autoware.ai
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

3.在Simulation功能按钮下，找到下载后解压的bag包，选择StartTime为140，点击Play，然后等待一到三秒点击Pause。

4.然后点击右下角的RViz，启动rviz后，点击左上角的File，打开如下目录中的文件。

autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/default.rviz

5.点击QuickStart功能按钮，加载Map、Sensing、Localization、Detection、Mission Planning、Motion Planning（通过右边的Ref加载），然后点击左边的Map，图标会变深，并且终端会加载一堆xxx.pcd文件，以下是需要加载的路径，。

autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/

6.将Simulation中的Pause点击一下，颜色变淡，说明开始播放，然后看RViz；

7.有可能RViz中只显示一个高精地图，也有可能会高精地图加上点云地图一起显示，如果不显示点云地图，把左边的Points Map取消勾选再打开，就可以看到点云地图了；