基于Ubuntu18.04版本安装AutoWare1.13
当前是使用源码的方式安装。
1.Ubuntu18.04系统。
安装方法不再赘述,虚拟机也行,双系统也行。
配置:
内存至少8G以上;
CPU至少8核以上。
2.ROS Melodic安装。
1.Ros安装:
墙裂推荐使用“鱼香ROS”一键安装命令。
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
2.依次进行:
5,更换系统源,更换系统源并删除第三方源。
1,ROS安装,系统版本是Ubuntu16.04–安装kinetic,Ubuntu18.04–安装melodic,继续选择完整安装
3,rosdep更新,安装rosdepc,然后进行sudo rosdepc init,rosdepc update。
4,更新ROS环境设置。
最后用小海龟测试下,首先打开三个终端,分别执行以下命令:
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
能够在屏幕上看到一个小海龟,并且通过键盘的上下左右可以控制移动,那就说明安装成功了。
3.Qt 5.12安装。
1.打开浏览器,在地址栏输入
http://mirrors.ustc.edu.cn/qtproject/archive/qt/5.12/5.12.0/qt-opensource-linux-x64-5.12.0.run
进入“下载”目录,打开终端,修改权限并安装。
注意,在安装的时候可以断开网络连接,就可以不用注册登录。
sudo chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.12.0.run
sudo ./qt-opensource-linux-x64-5.12.0.run
2.配置系统路径
安装完成之后,需要配置系统路径,可解决找不到头文件、无法添加文件等问题。
打开终端,输入:
sudo gedit /etc/bash.bashrc
在文件末尾添加:
export QTDIR=/opt/Qt5.12.0/5.12.0/gcc_64
export PATH=$QTDIR/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=$QTDIR/lib:$LD_LIBRARY_PATH
保存后在终端执行:
source /etc/bash.bashrc
要确认是否添加成功,可输入如下命令(输出Qt的路径表示配置成功):
echo $PATH
至此,Qt creater安装完成。
4.Autoware1.13安装
1.安装系统软件依赖。
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-melodic-catkin
sudo apt-get install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools
(如果有错误用下面这条语句解决,无错请跳过!)
python3.6 -m pip install launchpadlib
2.建立工作空间
mkdir -p autoware.ai/src
cd autoware.ai
下载源码
wget -O autoware.ai.repos https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.13.0/autoware.ai.repos?inline=false
vcs import src < autoware.ai.repos
注意:这里可能会下载很长时间,甚至到最后有些包是没有下载下来的,可以在autoware.ai.repos中找到没下载的包,然后clone下来放到对应的文件夹下。
3.安装auto ware软件依赖。
rosdepc update
rosdepc install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y
4.开始编译
编译cpu版本的autoware
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
5.启动auto ware
source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager
运行官方Demo
下载示例3D点云/矢量地图数据。
$ wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_data.tar.gz
下载ROSBAG数据。
$ wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_150324.tar.gz
或者从官方提供的云端硬盘下载(可能需要科学上网,毕竟是谷歌)。
步骤:
1.创建.autowar目录并将下载的数据报提取到目录下。
$ cd ~
$ mkdir .autoware
$ cd .autoware
$ cp ~/Downloads/sample_moriyama_* .
$ tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
$ tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz
2.运行autoware。
$ cd autoware.ai
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
3.在Simulation功能按钮下,找到下载后解压的bag包,选择StartTime为140,点击Play,然后等待一到三秒点击Pause。
4.然后点击右下角的RViz,启动rviz后,点击左上角的File,打开如下目录中的文件。
autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/default.rviz
5.点击QuickStart功能按钮,加载Map、Sensing、Localization、Detection、Mission Planning、Motion Planning(通过右边的Ref加载),然后点击左边的Map,图标会变深,并且终端会加载一堆xxx.pcd文件,以下是需要加载的路径,。
autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/
6.将Simulation中的Pause点击一下,颜色变淡,说明开始播放,然后看RViz;
7.有可能RViz中只显示一个高精地图,也有可能会高精地图加上点云地图一起显示,如果不显示点云地图,把左边的Points Map取消勾选再打开,就可以看到点云地图了;