无人驾驶换道路径跟踪

1、换道路径

为了动画效果，这里在carsim里面设置如下五次多项式路径

2、控制模型搭建

根据前面搭建的横向和纵向控制模型，这里可以直接搭建如图所示的simulink (具体可参考车辆纵向控制_CHD_Apple的博客-CSDN博客

车辆横向控制-CSDN博客）

值得注意的是，这里的轨迹规划模块，要重新编写

从左到右分别为示波器模块，规划模块和控制模块 

3、carsim设置 

carsim的初始速度为30km/h, 

4、仿真结果

                                             横向跟踪路径

                                                       跟踪误差

                                                    前轮转角

这里由于双PID的参数设置较为随意，但是基本能够跟踪上轨迹，表明该模型的适用性。 

4、仿真动画

lat_long