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专注于基于IMU、视觉及激光雷达等多种传感器融合的移动载体的导航、定位与建图。梳理系统架构及工作流程，整合各模块工作原理及公式推导，重视编程实现，提供程序运行结果及分析。力求做到原理与代码相对应，结论和实验现象相印证。期望在博客书写过程中加深理解，同时给有需要的伙伴带去帮助。
changshen_xu
此人写了一句话介绍自己说积跬步至千里贵在坚持！
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捷联惯导系统模型及仿真（三）
2. 编程实现2.1 速度解算、姿态解算原创 2018-07-16 16:33:36 · 3867 阅读 · 2 评论 -
英文语法
固定词汇关于是否使用the，该链接文章讲到：本质在于作者和读者是否 share the knowledge, 即从读者的角度看，当他读到这个名词的时候，是否确切知道作者讲的是什么东西。词汇使用方法inertial measurement uint (IMU)第一次出现定义缩写；(没有the)之后作为名词使用，...原创 2018-12-20 10:58:26 · 217 阅读 · 0 评论 -
非线性系统的积分
非线性系统模型1. 目标跟踪模型飞行器以未知角速度ΩΩ\Omega在水平面内持续不断地机动飞行，其模型为五位非线性系统，模型方程如下： xk=Φxk−1+rkxk=Φxk−1+rkx_k=\Phi x_{k-1}+r_k 状态x=[ξξ˙ηη˙Ω]Tx=[ξξ˙ηη˙Ω]Tx=[\xi \quad \dot{\xi} \quad \eta \quad \dot{\e...原创 2018-07-08 10:49:29 · 1163 阅读 · 0 评论 -
捷联惯导系统模型及仿真（二）
1.2 姿态误差模型姿态误差模型，是研究的重点。 一种新的对准方法，的新意就主要集中于姿态误差模型的不同。 例如： 从源头上就分成了，惯性系下 和 地理坐标系下的对准；（本文先分析后者） 然后，地理坐标系下的姿态误差模型本身，即不做简化，应为非线性模型， 因此，此处为处理非线性模型，分成了三种： 直接使用非线性模型、对非线性模型做近似线性处理 和 使用姿态态误差为小角度时的线性模型...原创 2018-07-15 17:04:03 · 2127 阅读 · 0 评论 -
捷联惯导系统模型及仿真
1.误差模型1.1 速度误差模型 引用秦书P311不考虑误差，速度的理想值可以从下面的微分方程解得： V˙n=Cnbfb−(2ωnie+ωnen)×Vn+gnV˙n=Cbnfb−(2ωien+ωenn)×Vn+gn\dot{V}^n=C^n_bf^b-(2\omega^n_{ie}+\omega^n_{en})\times V^n+g^n 但是，实际的系统总存在误差，所以...原创 2018-07-13 17:18:36 · 2997 阅读 · 8 评论 -
惯导系统模型及其仿真（五）
位置更新原创 2018-07-19 10:02:24 · 1967 阅读 · 2 评论 -
捷联惯导系统模型及仿真（四）
2. 编程实现–速度解算2.2 速度解算进行姿态解算的目标之一就是为 加速度计提供测量基准，即，将加速度计在机体坐标系下的输出 变换到 导航坐标中去。 数学表示：CnbfbCbnfbC^n_bf^b 【注】：本编程实现中，速度更新周期[tm,tm+1][tm,tm+1][t_m,t_{m+1}]与姿态更新周期[tk,tk+1][tk,tk+1][t_k,t_{k+1}]相同，均为6倍的...原创 2018-07-19 09:20:54 · 1189 阅读 · 0 评论 -
随机误差与Allan方差的理解
以下主要以，MEMS惯性器件的误差分析为例：原创 2019-05-19 10:25:05 · 4492 阅读 · 1 评论