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changshen_xu
此人写了一句话介绍自己说积跬步至千里贵在坚持！
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ROS中科院软件所
本文旨在对ROS的基本使用进行整理。原创 2018-09-06 11:24:44 · 907 阅读 · 0 评论 -
VINS-Fusion代码按执行顺序阅读（二）
main()函数的最后一句，std::thread sync_thread{sync_process};可以看出，只有time0在time1前后0.03s内的两幅图片，才会被发布estimator.inputImage(time, image0, image1);。// extract images with same timestamp from two topicsvoid sync_p...原创 2019-05-22 11:54:09 · 1723 阅读 · 2 评论 -
VINS-Fusion代码阅读（八）按功能模块
processImage(feature.second, feature.first);是Estimator类中的一个成员函数，原型为：void processImage(const map<int, vector<pair<int, Eigen::Matrix<double, 7, 1>>>> &image, const double h...原创 2019-05-22 17:00:17 · 910 阅读 · 0 评论 -
VINS-Fusion代码阅读（二）
前情回顾：在上一篇中，我们主要读了两个类Estimator和IntegrationBase。忽然发现，如果本次再将IntegrationBase::evaluate()这个成员函数介绍完，整个IntegrationBase类就基本都介绍了。总结一下：IntegrationBase类在integration_base.h文件中，包含的成员函数共有5个分别为：（已介绍）push_back，mi...原创 2019-05-17 15:58:09 · 1470 阅读 · 0 评论 -
VNS-Fusion代码阅读（三）
该部分对应解析：三、后端非线性优化 >> 3.3 IMU约束 >> 3)Jacobian （即11页）IMUFactor是一个类，其定义在imu_factor.h中，且继承自ceres::SizedCostFunction<15, 7, 9, 7, 9>其中，将基类（即ceres::SizedCostFunction）中定义的虚函数Evaluate进行了覆盖...原创 2019-05-18 16:41:53 · 1087 阅读 · 4 评论 -
VINS-Fusion代码阅读（四）
视觉约束部分和前面的IMUFactor类似，ProjectionFactor也是一个继承自ceres::SizedCostFunction<2, 7, 7, 7, 1>的类，同样，类的框架比较简单，重点仍然放在将基类中对应虚函数覆盖了的Evaluate。（注：factor有因子的含义）稍微提及一下类中的数据成员：pts_i和pts_j：具体指什么含义？（分别为第l个路标点在第i...原创 2019-05-18 21:26:18 · 959 阅读 · 1 评论 -
高翔博士SLAM十四讲（第四篇）
这一篇文章的侧重点在：自己在编代码实践过程中，对框架和理论知识的感悟和理解。（用于查缺补漏，可跳过此节）下文分析的代码为project 0.2，两两帧间的视觉里程计。程序从run_vo.cpp开始执行，首先将所有待处理RGB图片和depth图片信息准备好，然后进入一个for循环，不断执行，直到所有图像都被处理完成。...原创 2019-04-09 11:49:56 · 865 阅读 · 0 评论 -
高翔老师SLAM十四讲
1. 虚拟机下安装ubuntu中科大ubuntu镜像链接原创 2019-06-10 13:43:20 · 3243 阅读 · 1 评论 -
win10+ubuntu16.04+ROS Kinetic
按照ROS WIKI进行安装。原创 2019-06-20 00:06:55 · 373 阅读 · 1 评论 -
VINS代码阅读
IMU预积分部分原创 2019-05-16 10:57:45 · 1481 阅读 · 0 评论 -
VINS-Fusion代码按执行顺序阅读（一）
参考博文链接：vins-fusion代码解读程序入口VINS-Fusion/vins-estimator/rosNodeTest.cpp程序顺序解读首先，定义了几个全局变量：1.Estimator estimator;自动执行该类的构造函数，其中两条重要的语句如下：initThreadFlag = false;clearState(); 本质上不仅清除了状态，而且为诸多变量赋初值。...原创 2019-05-21 11:54:37 · 2997 阅读 · 5 评论 -
Git
Gitshell 普通意义上，shell 就是可以接受用户输入命令的程序。它之所以被称作shell是因为它隐藏了操作系统低层的细节。 Unix shell，一种壳层与命令行界面，是UNIX操作系统下传统的用户和计算机的交互界面。 另外，Unix操作系统下的shell 不仅是用户交互的界面，也是控制系统的脚本语言。Git Bash Here中，bash的含义：...原创 2018-09-06 15:27:29 · 175 阅读 · 0 评论 -
高翔博士SLAM十四讲（第三篇）
vim工具配置vim ~/.vimrc进配置文件显示行号set number或set nutab原创 2018-12-27 11:54:23 · 1147 阅读 · 0 评论 -
高翔博士SLAM十四讲（第二篇）
ch7 视觉里程计1库的基本使用见上一篇，本篇侧重于：1.利用库实现算法；2.或库自带的算法的使用高博写的简介明了（建议读），这里仅做一下总结。步骤实现读取图像cv::Mat img_1 = cv:: imread ( argv[1], CV_LOAD_IMAGE_COLOR );初始化存放关键点的变量std::vector&amp;lt;cv::KeyPoin...原创 2018-12-22 11:34:32 · 1510 阅读 · 2 评论 -
VINS-Fusion代码阅读（五）
对应解析13页，四、前端视觉处理这一节在解析中的内容较少（可能崔神认为比较简单），然而于我个人而言，它依然是个新东西。所以，仍然得仔细推敲。PS. 如何使用QT打开已有的ROS工作空间？目前使用的方法仅仅可以打开并查看，其中一系列的“未找到定义”的错误。当然也无法编译。相关的文章主要查看了：创客空间——ROS与C++入门教程-搭建开发环境(QT+ros_qtc_plugin)，通过最后新...原创 2019-05-19 11:03:53 · 1579 阅读 · 1 评论 -
VINS-Fusion代码阅读（六）
上一篇太长了，把其中调用的FeatureTracker类里面的setMask()成员函数单独拿出来介绍。row, col：FeatureTracker类的数据成员，被赋值为row = cur_img.rows; col = cur_img.cols;首先，建立一个和cur_img同样大小的灰度（CV_8UC1）“图片”，白色（255）；把已经得到的信息，组织成一个新的数据结构vector&...原创 2019-05-20 11:23:31 · 891 阅读 · 1 评论 -
VINS-Fusion代码阅读（七）
初始化部分，对应解析中14页初始化采用了视觉和IMU的松耦合方案，首先用SfM求解滑窗内所有帧的位姿，和所有路标点的3D位置；然后跟IMU预积分的值对齐，求解重力方向、尺度因子、陀螺仪bias及每一帧对应的速度。先看SfM部分，发现initial_sfm.h文件中有一个GlobalSFM类，其下有一个成员函数construct，就从这个函数看起。bool construct(int fr...原创 2019-05-20 17:47:57 · 1368 阅读 · 0 评论 -
linux系统使用
情况：安装完QT以及qtcreator-ros-plugin之后，再次重启时发现，可以输入密码登录，但是无法进入桌面，一直蓝屏。解决方法：详见链接ubuntu 16.04开机蓝屏解决方案【注意】：我是先执行 sudo dpkg --configure -a ，然后再执行前三行命令才成功的；在未执行该命令的情况下执行前三句并重启，情况未发生变化。...原创 2019-05-16 08:40:47 · 251 阅读 · 0 评论 -
小觅相机运行VINS-Fusion（二）——Camera-IMU参数标定
目的：本文旨在使用Kalibr实现小觅双目相机和IMU的联合标定Kalibr 是一个用来解决如下问题的工具箱（a toolbox that solves the following problems）：Camera-IMU calibration: IMU的（相对于相机系统的）空间和时间标定（spatial and temporal calibrtion of an IMU w.r.t a ...原创 2019-06-25 23:28:29 · 4685 阅读 · 2 评论