【AirSim】Windows下搭建AirSim

最新推荐文章于 2024-05-01 18:01:57 发布

changshen_xu

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分类专栏： ▶ 自动驾驶文章标签： AirSim

本文链接：https://blog.csdn.net/CSDN_XCS/article/details/82837366

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PS. 2010-10-31再看该博客的搭建过程，发现已经和当前版本大不相同了。当时版本中出现的各种小坑，现在得到了较好的解决。故推荐较新的博客：【Windows 10】AirSim基础配置 (v1.3.1 + Visual Studio 2019 + UE 4.24)

Windows下搭建AirSim

github 上给出的AirSim官方搭建步骤
下面进行翻译（直译），并按该步骤操作：

1 - Install Unreal Engine （虚幻引擎）

下载 the Epic Games Launcher.
尽管 the Unreal Engine 是开源且免费下载的，但注册仍是必须的。
运行 the Epic Games Launcher, 从左侧打开工作；
然后，在右侧，点击 + 添加版本，选择4.18版下载。
如果你已安装有多个版本，确保4.18是当前选中的 ，然后，点击下一步箭头登陆即可。（更新，亲测4.20版本也可以完美运行；20201030已到4.25版本）

TUPAM
【测试篇】：这时候可以先下个小工程放松一下，测试自己安装成功
比方说，后续将要使用的 山脉景观。见3-1到3-3步。
双击进入之后，点击play按钮，可以乘滑翔机一览山脉景色！

2 - Build AirSim

安装Visual Studio 2017（20201030已为VS2019）
该步骤比较关键，尤其是工具的勾选。
推荐包含的内容，就现今使用来看有：
C++的桌面开发、Python环境、Anaconda、游戏开发、git、cmake（可在单个组件中搜索安装）
选最新版本安装，且宁可多装不要少装（空间允许前提下）。
安装好VS之后，启动VS 2017的x64 本机工具命令提示符（即，x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019）。
为repo创建一个文件夹如D:\Source\repos\AirSim，并在该文件夹下运行git clone https://github.com/Microsoft/AirSim.git。
github下载速度慢的解决方案，借鉴该帖子，采用了git clone https://gitclone.com/github.com/Microsoft/AirSim.git，速度在100KiB/s到300KiB/s不等。
git完成AirSim之后，在命令行运行build.cmd。
需要先转到airsim目录下，cd /d D:\Source\Repos\AirSim
【注意1】在build.cmd之前，需要安装cmake（若VS安装时已勾选，理论上不会出错）
安装CMake
【注意2】出现如图所示错误时，说明你需要更新window SDK版本到指定的版本，下载链接在：win 10 SDK下载链接（VS安装时留意最新版安装好，理论上不会报错）

【注意3】：half.h 中有一处，需要将全角引号，改为半角引号（该错误是一定会出现的，并不知道为什么源码不订正一下。。）

【测试篇】：没有提示错误，表明安装成功，AirSim有自带一个简单环境，可以进去爽一波~
具体方法：按图中路径找到 Blocks.uproject 双击运行。
在这里插入图片描述
如果提示需要rebuild，同意即可。
确实是一个方块组成的世界，开车在里面驰骋吧~

3 - Build Unreal Project 创建虚拟工程

本步骤的官方链接
3 - 1. 目前为止，我们把 Unreal Engine4.18 安装好了；另外， AirSim 也编译好了（通过build.cmd）
3 - 2. 点击 Epic Games Launcher 里的学习板块，在右侧找到山脉景观（Landscape Mountains），下载它。
3 - 3. 下载完成之后，到本地文件夹中打开 LandscapeMountains.uproject，打开之后，会进入Unreal Engine 的编辑模式。
3 - 4. 从文件菜单File menu选择新建C++类New C++ class；在类的类型the type of class上保留默认值None，单击Next；使用默认名称MyClass，然后单击Create Class。

我们需要这样做，因为Unreal在项目中至少需要一个源文件。它应该触发编译并打开Visual
Studio解决方案LandscapeMountains.sln。

3 - 5. 将AirSim文件夹中，将Unreal \ Plugins文件夹复制到Landscape Mountains文件夹。

这样你现在自己的Unreal项目就有了AirSim插件。\

3 - 6. 编辑 LandscapeMountains.uproject so that it looks like this：

{
	"FileVersion": 3,
	"EngineAssociation": "4.18",
	"Category": "Samples",
	"Description": "",
	"Modules": [
		{
			"Name": "LandscapeMountains",
			"Type": "Runtime",
			"LoadingPhase": "Default",
			"AdditionalDependencies": [
				"AirSim"
			]
		}
	],
	"TargetPlatforms": [
		"MacNoEditor",
		"WindowsNoEditor"
	],
	"Plugins": [
		{
			"Name": "AirSim",
			"Enabled": true
		}
	]
}

【注意】：如果下一步出现不能编译错误，可能是代码里有中文字符，检查一下。
3 - 7. 关掉 Visual Studio 和 the Unreal Editor；
然后，在 the LandscapeMountains.uproject 上右击，选择 Generate Visual Studio Project Files
在这里插入图片描述

这一步将会扫描你的虚拟工程中的所有的插件（ plugins）和源文件（source files），并且创建 Visual
Studio的 .sln 文件。

3 - 8. 使用 Visual Studio 打开 LandscapeMountains.sln , 检查并且保证编译配置（ build configuration）选中了 "DebugGame Editor" 和"Win64"

3-9. 一切就绪后，运行！（F5）
你将会打开 the Unreal Editor ，在这里，你可以编辑这个世界中的环境和其他相关的设定。
第一件事情，你需要做的就是配置起始地点（PlayerStart object）
对于Landscape Mountains 这个环境来说, PlayerStart object 已经存在了，你只需要在 the World Outliner 找到它。
确保如图中所示，配置位置（ location）.
在这里插入图片描述
这就是我们的 AirSim插件（一辆汽车）将会被创建和放置的地方。如果配置的太高的话，这辆车会从空中坠落。

3-10. 最后两步，在 Window/World Settings 中，将the GameMode Override 设置为 AirSimGameMode:【记得更改】否则，不会出现汽车模型。

3 - 11. 最后一步，去到 'Edit->Editor Preferences' , 在搜索框中输入 'CPU' ，然后，确保 the 'Use Less CPU when in Background' 是未选中的。
如果你不进行这项操作，那么当UE窗口失去焦点？时（when UE window loses focus），UE将会急剧减慢。

3 - 12. 恭喜你，现在 Save-Play ，在你自己的虚拟环境中，驾驶着AirSim驰骋吧！

参考博客：AirSim无人驾驶仿真环境搭建
 github 官方搭建步骤