【AirSim】源代码

AirLib

AirSim代码的大部分 都位于 AirLib. 这是一个独立的库 a self-contained library,你可以使用任何 C++11 编译器进行编译。
AirLib包含以下组件:
物理

  • 物理引擎 Physics engine:这是header-only physics engine? 它旨在快速和可扩展,以实现不同的车辆。
  • 传感器型号Sensor models:这是用于气压计,IMU,GPS和磁力计的 header-only models?
  • 车型Vehicle models:这是车辆配置和型号的 header-only models。
    目前我们已经在X配置中实现了MultiRotor的模型和PX4 QuadRotor的配置。
  • 控制库:AirLib的这一部分为我们的API 提供 抽象基类abstract base class,并为特定的车辆平台(如MavLink)提供 具体实现concrete implementation。 它还具有RPC客户端client 和服务器server的类。

Unreal/Plugins/AirSim

这是项目中唯一依赖于虚幻引擎的部分。 我们已将它隔离,因此我们也可以为其他平台实现模拟器(例如,Unity)。
虚幻代码利用其基于UObject的类(包括蓝图)。The Unreal code takes advantage of its UObject based classes including Blueprints.

  • SimMode_类 SimMode_ classes:我们希
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AirSim是一个由微软开发的开源模拟器,专为无人驾驶航空器(UAV)和机器人系统设计。它提供了一个高度详细的环境,支持实时视觉感知、物理互动、以及与多个飞行平台如Microsoft Flight Simulator的无缝集成。在AirSim中,你可以编写Python或C++代码来控制无人机的运动、传感器读取、执行任务和数据收集。 AirSim的核心特点包括: 1. **高逼真度**:结合了来自Microsoft Flight Simulator的真实世界场景,提供了真实的光照、天气和地形。 2. **模拟接口**:提供了API和SDK,使得开发者能够编写代码来直接操控无人机,比如姿态控制、GPS导航、相机操作等。 3. **视觉感知**:内置了深度相机、RGB相机、红外摄像机等多种传感器,模拟真实无人机的数据流。 4. **实时交互**:支持与其他软件系统的集成,如ROS(Robot Operating System),方便在研发过程中进行高级功能的测试。 5. **开源社区支持**:活跃的GitHub项目,有大量的示例代码和教程,有助于快速上手和学习。 如果你对使用AirSim进行无人机编程感兴趣,你可以从以下几个方面开始学习: - 学习如何安装和配置AirSim - 掌握Python或C++的基本接口和方法 - 实践编写控制算法和任务逻辑 - 使用摄像头数据处理图像识别或目标跟踪技术 - 集成其他外部设备或服务,如避障系统或通信模块 相关问题-- 1. AirSim的主要用途是什么? 2. 如何通过AirSim获取无人机的视觉传感器数据? 3. 在AirSim中,如何实现无人机的行为控制?
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