【AirSim】源代码

AirLib

AirSim代码的大部分 都位于 AirLib. 这是一个独立的库 a self-contained library，你可以使用任何 C++11 编译器进行编译。
AirLib包含以下组件：
物理

• 物理引擎 Physics engine：这是header-only physics engine？ 它旨在快速和可扩展，以实现不同的车辆。
• 传感器型号Sensor models：这是用于气压计，IMU，GPS和磁力计的 header-only models？
• 车型Vehicle models：这是车辆配置和型号的 header-only models。
  目前我们已经在X配置中实现了MultiRotor的模型和PX4 QuadRotor的配置。
• 控制库：AirLib的这一部分为我们的API 提供 抽象基类abstract base class，并为特定的车辆平台（如MavLink）提供 具体实现concrete implementation。 它还具有RPC客户端client 和服务器server的类。

Unreal/Plugins/AirSim

这是项目中唯一依赖于虚幻引擎的部分。 我们已将它隔离，因此我们也可以为其他平台实现模拟器（例如，Unity）。
虚幻代码利用其基于UObject的类（包括蓝图）。The Unreal code takes advantage of its UObject based classes including Blueprints.

• SimMode_类 SimMode_ classes：我们希望支持各种模拟器模式，例如没有无人机的纯计算机视觉模式。
  SimMode类有助于实现许多不同的模式。

VehiclePawnBase：这是所有车辆 典当 pawn ?可视化的 基类。
VehicleBase：此类提供抽象接口 abstract interface 以实现 渲染组件rendering component（即虚幻棋子），物理组件（即MultiRotor）和控制器（即MavLinkHelper）的组合。

MavLinkCom

这是由我们自己的团队成员Chris Lovett开发的库，它提供了与MavLink设备通信的C ++类。 该库是独立的，可以在任何项目中使用。 有关详细信息，请参阅MavLinkCom。

Sample Programs 示例程序

我们已经创建了一些示例程序来演示如何使用API。 请参阅HelloDrone和DroneShell。
DroneShell演示了如何使用UDP连接到模拟器。 模拟器正在运行服务器（类似于DroneServer）。

Unreal Framework

原图链接
下图说明了虚幻游戏引擎如何加载和调用AirSim：