ROS下工作空间、功能包的建立，以及创建节点，实现节点之间的通信

本文主要参考了coding思想的博客（很有效果），再加上自己的实际操作过程中遇到的问题和自己的理解。

先说下本人的硬件设备：Ubuntu16.04LST、ROS乌龟版。

第一步：创建ROS工作空间

$ mkdir -p  ~/Document/zb_ros_workspace/src             //zb_ros_workspace是工作空间目录，src工作空间下的原文件目录

然后cd进入该工作空间的src，注意将来会有很多src目录，请注意。

 $ catkin_init_workspace                       //在工作空间中创建CMakeList.txt文件，知道的都明白，该文件是主要为了编译C++源文件的

cd ..到工作空间，我是cd到zb_rose_workspace中，编译

$ catkin_make                                     //编译工作空间，只能在工作空间目录进行，注意只能再工作空间里编译其他地方不会成功。反正本喵是这样哒。

再工作空间里看看是否有build和devel文件夹的呢

$ source devel/setup.bash                  //重新加载setup.bash文件，你也可以通过关闭终端重新打开来重新加载，这一步也很重要，一定要有。

第二步：在工作空间里创建ROS功能包

cd到工作空间的src文件夹下，这个文件夹本喵发现是用来放各种不同功能的ROS功能包的。

$ catkin_create_pkg chapter2_tutorials std_msgs roscpp     //chapter2_tutorials是功能包名字，std_msgs和roscpp是依赖项，std_msgs包含了常见道消息类型，表示基本数据类型和其他基本道消息构造，如多维数组。roscpp 使用C++ 实现ROS的各种功能。如果你还要使用Python库，还需要在最后边添加 rospy

第三步：编译ROS功能包

还是cd到工作空间编译

$ catkin_make                         //编译工作空间下的所有包，依然是要到工作空间下编译

第四步：创建节点

cd到ros功能包的src下，区别于工作空间的src哦

只有创建2个文件，我是以C++为例的，座椅自己创建了ex1.cpp和ex2.cpp

ex1.cpp里放如下内容，本喵还不填熟悉代码意思但是为了学习整体框架不影响，后续会学习的。

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"//  
#include <sstream>///包含要使用的文件类型

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "example1_a");//启动该节点并设置其名称，名称必须唯一  
  ros::NodeHandle n;//设置节点进程的句柄  
  ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::String>("message", 1000);//将节点设置成发布者，并将所发布>主题道类型和名称告知节点管理器。第一个参数是消息的名称：message，第二个是缓冲区道大小。如果主题发布数据速度较快，那么将缓冲区设置为1000个消息。  
  ros::Rate loop_rate(10);//设置发送数据道频率为10Hz  
  while (ros::ok())//当收到Ctrl+C的按键消息或ROS停止当前节点运行时，ros::ok()库会执行停止节点运行道命令  
  {
//创建一个消息变量，变量类型必须符合发送数据的要求  
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << " I am the example1_a node ";
    msg.data = ss.str();
    //ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());  
    pub.publish(msg);//消息被发布  
    ros::spinOnce();//如果一个订阅者出现，ROS就会更新和读取所有主题  
    loop_rate.sleep();//按照10Hz的频率将程序挂起  
  }
  return 0;
}

ex2.cpp放如下内容

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void messageCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)//每次该节点收到一条消息时都调用此函数，就可以使用或处理数据。本例中，将收到道数据在命令窗口中输出来  
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());//用于在命令行中输出数据  
}

int main(int argc, char **argv)
{
   ros::init(argc, argv, "example1_b");
   ros::NodeHandle n;
    /创建一个订阅者，并从主题获取以message为名称的消息数据。设置缓冲区为1000个消息，处理消息句柄的回调函数>为messageCallback  
   ros::Subscriber sub = n.subscribe("message", 1000, messageCallback);
      ros::spin()库是节点读取数据道消息响应循环，当消息到达的时候，回调函数就会被调用。当按下Ctrl+C时，节点会退出消息循环，于是循环结束。  
   ros::spin();
   return 0;
} 

第五步：编译节点

因为本例节点是创建的C++编写的节点，所以懂得都知道要用CMakeList.txt文件喽

在其中添加或者取消屏蔽如下内容

include_directories(
include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(ex1 src/ex1.cpp)
add_executable(ex2 src/ex2.cpp)

add_dependencies(ex1
zb_pkg_1_generate_messages_cpp)
add_dependencies(ex2
zb_pkg_1_generate_messages_cpp)

target_link_libraries(ex1 ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(ex2 ${catkin_LIBRARIES})

具体里面代码啥意思，请看大神SXH_Android的博客，我还是在学写JNI时学的了。

还是cd到工作空间，编译

$ catkin_make --pkg zb_pkg_1

首先打开一个终端输入roscore，这就代表着ros启动了。也可以用$ rosnode list查看是否运行，没报错就是运行了。

第六步：运行节点

再打开一个终端，上一个终端不要关呀。

先cd到工作空间呀，一定要。

行终端运行

$ catkin_make --pkg zb_pkg_1

$ source devel/setup.bash

$ rosrun zb_pkg_1 ex1

运行成功后出现空白行，处于等待状态

再打开一个终端，好多终端呀，没办法。。

还是cd到工作空间。

$ catkin_make --pkg zb_pkg_1

$ source devel/setup.bash

$ rosrun zb_pkg_1 ex2

成功！！！