Ros学习笔记（三）创建节点及节点之间通信

本节创建两个节点，一个用于发布数据，另一个节点接收该数据。
定位到工作区的src目录下，创建两cpp文件。
example_1a.cpp

#include "ros/ros.h" //包含ros节点所需的全部文件
#include "std_msgs/String.h" //用于向ros计算网络发布消息的类型头文件
#include <sstream>
int main(int argc,char **argv){
	ros::init(argc,argv,"example1a"); //初始化节点并设置名称（名称需要是独一无二的）
	ros::NodeHandle n; //节点相关进程的处理程序，实现节点与环境的交互
	ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::String>("message",100); //实例化发布程序，第二个参数指定了缓冲区的大小
	ros::Rate loop_rate(10); //设置数据发送频率，10Hz
	while(ros::ok()){ //当按下Ctrl+C组合键，ros：：ok停止运行
		std_msgs::String msg; //创建消息变量
		std::stringstream ss; //创建消息流
		ss << "Hello World!"; 
		msg.data = ss.str(); //消息赋值
		pub.publish(msg); //发布消息
		ros::spinOnce(); //处理所有内部ROS事件和动作，例如对订阅的话题阅读
		loop_rate.sleep(); //休眠一段时间
	}
	return 0;
}

程序截图：

example_1b.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void messageCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){ //定义回调函数
	ROS_INFO("Thanks: [%s]", msg->data.c_str()); 
}
int main(int argc, char **argv){
	ros::init(argc, argv, "example1b"); //初始化节点并设置名称（名称需要是独一无二的）
	ros::NodeHandle n; //节点相关进程的处理程序，实现节点与环境的交互
	ros::Subscriber sub = n.subscribe("message",1000,messageCallback); //创建订阅器，并开始监听名为message的话题，设置缓冲区大小，处理消息的函数
	ros::spin(); //主循环一直执行，按下Ctrl+C停止并结束
	return 0;
}

程序截图：

编辑CMakeList.txt文件，准备配置好编译所需的包
在文件的末尾添加以下几行代码：

include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS} 
)

add_executable(example1a src/example_1a.cpp)
add_executable(example1b src/example_1b.cpp)

add_dependencies(example1a chapter2_turtleial_generate_messages_cpp)
add_dependencies(example1b chapter2_turtleial_generate_messages_cpp)

target_link_libraries(example1a ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(example1b ${catkin_LIBRARIES})

编译所有节点的包：

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make --pkg chapter2_turtleial

测试：
运行节点管理器：

$roscore

在其他终端中分别运行：

$ rosrun chapter2_turtleial example1a
$ rosrun chapter2_turtleial example1b

测试效果截图：