ROS开发实践笔记（一）——TF工具

ROS开发实践笔记（一）——TF工具

1. tf_monitor：查看指定坐标系之间的发布状态
   tf_monitor <source_frame> <target_frame>

2. tf_echo：查看指定坐标系之间的变换关系
   tf_echo <source_frame> <target_frame>

3. view_frame:可视化调试工具，生成pdf文件，显示整个TF树
   rosrun tf view_frames
   

4. 海龟中的例程
   安装turtle_tf：sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf
   运行：roslaunch turtle turtle_tf turtle_tf_demo.launch
   用tf工具看tf树：rosrun tf view_frames
   用tf_echo看坐标系变换关系：rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2

5. QT工具箱
   日志输出工具：rqt_console
   计算图可视化工具：rqt_graph
   数据绘图工具：rqt_plot
   图像渲染工具：rqt_image_view