首先,更新系统
sudo apt-get update
更新安装包
sudo apt-get upgrade
安装dirmngr
sudo apt-get install dirmngr
sudo apt-get -f install
设置环境变量
export ROS_OS_OVERRIDE=debian:stretch
Deepin15.5操作系统是debian stretch版本,设置sources.list
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu stretch main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
安装key
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt-get update
安装依赖并更新
sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential
sudo rosdep init
rosdep update
下载代码并初始化,如果wstool命令操作失败,删除~/ros_catkin_ws/src/文件夹,重复第三条指令,直到成功.
mkdir ~/ros_catkin_ws
cd ~/ros_catkin_ws
rosinstall_generator desktop_full --rosdistro melodic --deps --tar > melodic-desktop-full.rosinstall
wstool init -j8 src melodic-desktop-full.rosinstall
安装源码的依赖
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y --os=debian:stretch
编译,如果安装过程中出现下载table_scene_lms400.pcd文件而且速度很慢或下不下来,可以手动迅雷下载该文件(http://download.ros.org/data/pcl/table_scene_lms400.pcd)后放入/home/sqh/ros_catkin_ws/devel_isolated/pcl_ros/share/pcl_ros/samples/data/文件夹中(sqh换为自己的用户名)。
./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j1 -l1
安装rosbash工具
sudo apt-get install rosbash
添加环境变量
vim .bashrc
输入‘e’启动编辑,在文件最后添加
source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash
然后依次输入‘esc’(退出编辑),‘:’,'wq’完成保存退出。
测试是否成功
打开第一个终端(CTRL+ALT+T)输入
cd ~/ros_catkin_ws/install_isolated
roscore
打开第二个终端,输入
rviz
打开第3个终端,输入
rosrun turtlesim turtlesim_node
看是否能看见小海龟
可能出现问题1:下载源码失败
解决方法:打开kexue上网
可能出现问题2:重启后无法再打开roscore和rviz,显示“未找到命令”
问题原因:~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash路径未成功添加进系统路径
解决方法:重新操作上述添加系统路径步骤,成功保存.bashrc后重启系统
引用原文:
https://blog.csdn.net/sqh4587/article/details/103986617
https://blog.csdn.net/lewif/article/details/101151749